[发明专利]具有测量系统的建筑机械和建筑场地测量系统

权利要求书

1.一种建筑机械，所述建筑机械包括：

底盘、转向装置和用于通过所述底盘驱动所述建筑机械的动力系统，

土方工具，所述土方工具用于在地形上工作，以及

测量系统，

其特征在于，

所述测量系统所包括的第一测量单元，所述第一测量单元被配置成在第一检测范围中生成第一测量数据，并且至少包括第一摄像头和第一LiDAR扫描器，所述第一LiDAR扫描器被配置成使第一测量射束绕第一轴线以及不平行于所述第一轴线的第二轴线以相对于各个轴线至少0.5Hz的旋转速度旋转，

接口，所述接口将所述第一测量单元连接至计算机，其中，所述计算机被配置成基于所述第一测量数据执行以下操作中的至少一个操作：

生成所述第一检测范围内的所述地形的三维模型，

识别在所述第一检测范围内的障碍物或人员，以及

控制所述转向装置、所述动力系统和所述土方工具中的至少一者，

其中，所述第一LiDAR扫描器包括：

基座，

支撑件，所述支撑件被安装在所述基座上并且能够相对于所述基座旋转，以及

偏转器，所述偏转器用于使所述第一测量射束和所述测量射束的返回部分偏转，所述偏转器被安装在所述支撑件上并且能相对于所述支撑件旋转。

2.根据权利要求1所述的建筑机械，其中，所述建筑机械是平地机、推土机或挖掘机。

3.根据权利要求1所述的建筑机械，其中，所述第一LiDAR扫描器被配置成：

使所述支撑件围绕所述第一轴线相对于所述基座连续旋转，以及

使所述偏转器围绕所述第二轴线相对于所述支撑件连续旋转。

4.根据权利要求3所述的建筑机械，其中，所述支撑件围绕所述第一轴线以1Hz的旋转速度相对于所述基座旋转，并且，所述偏转器围绕所述第二轴线以50Hz的旋转速度相对于所述支撑件旋转。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的建筑机械，其中，所述LiDAR扫描器包括角度编码器单元，所述角度编码器单元被配置成确定表示所述第一测量射束相对于所述第一轴线和所述第二轴线的取向的角度数据。

6.根据权利要求5所述的建筑机械，其中，所述LiDAR扫描器包括盖，所述盖包封所述支撑件和所述偏转器，使得在扫描运动期间，所述测量射束在不同的穿透点穿过所述盖。

7.根据权利要求6所述的建筑机械，其中，所述盖是对于可见光不透明的盖。

8.根据权利要求6所述的建筑机械，其中，所述LiDAR扫描器或所述计算机包括具有存储的基于角度的校正参数的数据存储器，其中，所述计算机被配置成基于所述校正参数针对由所述盖引起的射束偏移来校正所述角度数据，并且其中，所述校正参数被存储成查找表或呈校正矩阵的形式。

9.根据权利要求6所述的建筑机械，其中，所述盖具有半球形头部部分，所述半球形头部部分合并在连接至所述基座的圆柱形壳体中。

10.根据权利要求1所述的建筑机械，其中，所述计算机被配置成基于所述第一测量数据：

生成所述第一检测范围内的所述地形的三维模型，

识别在所述第一检测范围内的障碍物或人员，并且

控制所述转向装置、所述动力系统和所述土方工具中的至少一者，其中，所述控制还基于以下项中的至少一项：

识别出的障碍物或人员，

所述地形的三维模型，其中，所述计算机被配置成基于所述第一测量数据来识别道路。

11.根据权利要求1所述的建筑机械，所述建筑机械包括安装在所述土方工具上的目标，其中，所述计算机被配置成基于所述第一测量数据跟踪所述目标的姿势。