[发明专利]一种车辆控制方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

通过广播方式接收标的车辆发送的第一实时位置信息；

获取当前车辆的第二实时位置信息；

获取所述第一实时位置信息和所述第二实时位置信息在预置高精度地图中的相对位置信息；

在所述相对位置信息表征所述当前车辆需要避让所述标的车辆时，获取所述当前车辆的实时行驶环境信息；

根据所述实时行驶环境信息，确定所述当前车辆的行驶路径；

根据所述行驶路径控制所述当前车辆。

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述相对位置信息包括相对车道信息、相对方位信息以及相对距离信息，在获取所述第一实时位置信息和所述第二实时位置信息在预置高精度地图中的相对位置信息的步骤之后，还包括：

在所述相对车道信息表征所述当前车辆和所述标的车辆位于同一车道时，获取所述标的车辆的车辆类型；

根据所述车辆类型、所述相对方位信息以及所述相对距离信息，确定所述当前车辆是否需要避让所述标的车辆。

3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述车辆类型为紧急类型时，根据所述车辆类型、所述相对方位信息以及所述相对距离信息，确定所述当前车辆是否需要避让所述标的车辆的步骤，包括：

根据所述相对方位信息判断所述当前车辆是否在所述标的车辆的行驶方向上；

若是，则根据所述相对距离信息与距离阈值的大小关系判断所述当前车辆是否需要避让所述标的车辆。

4.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述相对距离信息包括第一相对距离信息和第二相对距离信息，所述根据所述相对距离信息与距离阈值的大小关系判断所述当前车辆是否需要避让所述标的车辆的步骤，包括：

获取所述第一相对距离信息；

在所述第一相对距离信息表征的第一相对距离小于第一距离阈值时，获取所述第二相对距离信息；

判断所述第二相对距离信息表征的第二相对距离是否小于第二距离阈值；

若是，则所述当前车辆需要避让所述标的车辆。

5.如权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取所述第一相对距离信息的步骤，包括：

获取所述当前车辆的当前行驶车道对应的初始车道中心参考线；

将所述初始车道中心参考线确定为参考坐标系的参考线；

根据所述参考线，确定所述标的车辆发送的第一实时位置信息在所述参考坐标系中对应的第一距离信息，以及所述当前车辆的第二实时位置信息在所述参考坐标系中对应的第二距离信息；

根据所述第一距离信息与所述第二距离信息，确定所述当前车辆和所述标的车辆的第一相对距离信息。

6.如权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取所述第二相对距离信息的步骤，包括：

获取所述当前车辆的当前行驶车道对应的初始车道中心参考线；

将所述初始车道中心参考线确定为参考坐标系的参考线；

根据所述参考线，确定所述标的车辆发送的第一实时位置信息在所述参考坐标系中对应的第三距离信息，以及所述当前车辆的第二实时位置信息在所述参考坐标系中对应的第四距离信息；

根据所述第三距离信息与所述第四距离信息，确定所述当前车辆和所述标的车辆的第二相对距离信息。

7.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述实时行驶环境信息，确定所述当前车辆的行驶路径的步骤，包括：

在所述实时行驶环境信息表征所述当前车辆有相邻车道时，根据预设车道选择方式在所述相邻车道中确定目标车道；

获取所述目标车道对应的目标障碍物位置信息；

根据所述目标障碍物位置信息以及所述当前车辆的当前位置信息确定所述当前车辆满足变道条件时，获取所述目标车道对应的目标障碍物速度信息；

根据所述目标障碍物位置信息和所述目标障碍物速度信息，得到所述当前车辆的行驶路径。