[发明专利]集成全景环视和盲区行人预警的车载设备及其预警方法

权利要求书

1.集成全景环视和盲区行人预警的车载设备，其特征在于，包括图像采集模块、图像处理模块、图像标定模块、显示模块和报警模块；

至少两个所述图像采集模块安装于车辆的周围，用于获取车辆外部四周的图像信号，所述图像采集模块电连接所述图像处理模块；

所述图像处理模块为ARM图像处理芯片，所述图像处理模块电连接所述显示模块和所述报警模块，所述图像处理模块包括图像增强子模块、畸变矫正子模块、图像拼接子模块、行人检测子模块和碰撞风险分析运算子模块，所述图像增强子模块、畸变矫正子模块、图像拼接子模块依次连接，所述畸变矫正子模块还依次连接行人检测子模块和碰撞风险分析运算子模块；所述碰撞风险分析运算子模块用于结合行人检测结果及摄像头的投影模型计算出行人与车辆之间的距离；所述图像处理模块可将图像处理结果输出到显示模块和报警模块；

所述图像标定模块用于对畸变矫正后的图像进行标定，图像标定模块包括标定布和红外遥控器，四块纯色标定布分别铺在车辆的左前、右前、左后和右后方，用于提取待标定的角点；所述红外遥控器电连接所述图像处理模块，用于手工标定时选择标定布的角点；

所述显示模块和所述报警模块安装于车辆上，所述显示模块可接收并显示处理后的拼接的全景俯视图像或者单侧摄像头的视角图像，所述报警模块用于在图像处理模块发现行人碰撞风险时发出报警信号。

2.根据权利要求1所述的集成全景环视和盲区行人预警的车载设备，其特征在于，车辆的转向灯开关和倒车开关均连接到所述图像处理模块，所述图像处理模块可响应所述转向灯开关和倒车开关的输出信号而向显示模块输出相应侧摄像头拍摄的图像。

3.根据权利要求1所述的集成全景环视和盲区行人预警的车载设备，其特征在于，所述图像采集模块为分别安装于车辆外部的前、后、左、右四个面的摄像头，所述摄像头的视场角为180-200度，所述摄像头的安装方向斜向下以拍摄到车辆下侧。

4.根据权利要求1所述的集成全景环视和盲区行人预警的车载设备，其特征在于，还包括GPS模块，所述GPS模块连接图像处理模块，用于向图像处理模块实时发送车辆的位置和车速信息。

5.根据权利要求4所述的集成全景环视和盲区行人预警的车载设备，其特征在于，还包括网络传输模块，所述图像处理模块连接所述网络传输模块，所述网络传输模块用于将车辆的位置、速度和报警时的图像信号上传到服务器。

6.一种车载设备的盲区行人预警方法，其特征在于，采用权利要求2所述的车载设备实现，包括以下步骤：

1)图像采集：摄像头实时采集车辆周围的影像并发送给图像处理模块；

2)图像标定：摄像头安装完成后，可采用自动或手动标定方法，对各个摄像头进行标定，将采集的图像信号生成相机的内部和外部参数，建立相机的畸变系数和标定参数；

3)图像处理：高性能的ARM处理芯片负责对图像采集模块输入的各路图像进行畸变矫正、亮度均衡化、图像拼接、生成全景俯视图像或视角图像、行人检测、碰撞风险分析，并将结果输出到显示模块和报警模块；

4)图像显示和报警：显示模块显示拼接处理后的全景俯视图像或者视角图像；当转向灯或者倒车开关打开时，车身的转向信息通过电平信号传至图像处理模块，图像处理模块根据信号的类型判断是左右转向还是倒车，并根据信号类型而向显示模块输出相应侧摄像头拍摄的视角图像或者全景俯视图像；报警模块响应图像处理模块发送的行人碰撞风险信号而发出报警信号。