[发明专利]一种仿蝙蝠扑翼飞行器的翅膀拍动机构

权利要求书

1.一种仿蝙蝠扑翼飞行器的翅膀拍动机构，其特征在于：它包括减速齿轮组和两个拍动收拢展开机构，减速齿轮组为二级减速齿轮组，两个拍动收拢展开机构对称安装在减速齿轮组上，并在减速齿轮组的带动下实现拍动、收拢和展开；

拍动收拢展开机构包括第一连杆(1)、第一肩部(2)、机身固定轴(3)、第二肩部(4)、齿条(5)、第二连杆(6)、第一锥齿轮(7)、第二锥齿轮(8)、传动齿轮(9)、肘部连接件和手指连接件，

肘部连接件为空间曲柄摇杆机构，第一肩部(2)和第二肩部(4)转动套装在机身固定轴(3)上，第一肩部(2)和第二肩部(4)的外侧均与肘部连接件连接，肘部连接件的外侧与手指连接件连接，第一肩部(2)的内侧与第一连杆(1)的一端转动连接，第一连杆(1)的另一端与减速齿轮组的第七齿轮(18)或第五齿轮(14)连接，齿条(5)与第二肩部(4)连接，且齿条(5)位于第二肩部(4)的下方，传动齿轮(9)与齿条(5)相互啮合，第二锥齿轮(8)与传动齿轮(9)同轴连接，第一锥齿轮(7)套装在机身固定轴(3)上，且第一锥齿轮(7)位于第一肩部(2)和第二肩部(4)之间，第一锥齿轮(7)与第二锥齿轮(8)相啮合，第二连杆(6)的一端与第一锥齿轮(7)连接，第二连杆(6)的另一端与减速齿轮组的第六齿轮(17)或第四齿轮(13)连接；

肘部连接件包括两个大臂连接件(19)、多个碳纤维管(20)、第一肘部连接件(21)、第二肘部连接件(22)、第三肘部连接件(23)和两个小臂连接件(24)，两个大臂连接件(19)的一端分别转动安装在第一肩部(2)和第二肩部(4)上，两个大臂连接件(19)的另一端分别与一个碳纤维管(20)的一端连接，每个碳纤维管(20)的另一端分别与第一肘部连接件(21)的一端和第二肘部连接件(22)的一端，第一肘部连接件(21)的另一端与另外一个碳纤维管(20)的一端连接，所述另外一个碳纤维管(20)的另一端与一个小臂连接件(24)连接；第二肘部连接件(22)穿过第一肘部连接件(21)的中部并与第一肘部连接件(21)转动连接，第二肘部连接件(22)的另一端与第三肘部连接件(23)的一端转动连接，第三肘部连接件(23)的另一端与一个小臂连接件(24)连接；

齿条(5)为“L”形齿条，“L”形齿条的竖直段插装在第二肩部(4)的条形孔内，“L”形齿条的水平段通过机身支撑，且“L”形齿条与第二肩部(4)的条形孔之间的接触面做平面运动。

2.根据权利要求1所述的一种仿蝙蝠扑翼飞行器的翅膀拍动机构，其特征在于：所述减速齿轮组包括第一齿轮(10)、第二齿轮(11)、第三齿轮(12)、第四齿轮(13)、第五齿轮(14)、第六齿轮(17)和第七齿轮(18)，第一齿轮(10)与电机的输出轴连接，第一齿轮(10)与第二齿轮(11)相互啮合形成一级减速，第三齿轮(12)与第二齿轮(11)同轴连接，第三齿轮(12)与第四齿轮(13)相互啮合形成二级减速，第四齿轮(13)与第五齿轮(14)同轴连接，第六齿轮(17)和第七齿轮(18)同轴连接，第六齿轮(17)和第七齿轮(18)分别与第四齿轮(13)与第五齿轮(14)相互啮合。

3.根据权利要求2所述的一种仿蝙蝠扑翼飞行器的翅膀拍动机构，其特征在于：第一锥齿轮(7)的轴心与第一肩部(2)和第二肩部(4)的轴心在同一条直线上。

4.根据权利要求3所述的一种仿蝙蝠扑翼飞行器的翅膀拍动机构，其特征在于：第一锥齿轮(7)和第二锥齿轮(8)的中心轴垂直布置。

5.根据权利要求4所述的一种仿蝙蝠扑翼飞行器的翅膀拍动机构，其特征在于：齿条(5)和第一锥齿轮(7)的齿数和模数均相同。

6.根据权利要求5所述的一种仿蝙蝠扑翼飞行器的翅膀拍动机构，其特征在于：第四齿轮(13)、第五齿轮(14)、第六齿轮(17)和第七齿轮(18)的齿数和模数均相同。