[发明专利]一种变相位仿蜻蜓双扑翼机构及相位调节方法

权利要求书

1.一种变相位仿蜻蜓双扑翼机构，其特征在于，包括：

机架（1），所述机架（1）上设有第一电机（11）；

两个扑动机构（A）；

前传动机构（2），设置于所述机架（1），所述前传动机构（2）与所述第一电机（11）、一个所述扑动机构（A）相连接，所述第一电机（11）工作能够驱动所述前传动机构（2）转动，以带动一个所述扑动机构（A）运动；

后传动机构（3），设置于所述机架（1），与另一个所述扑动机构（A）相连接，所述后传动机构（3）转动能够带动另一个所述扑动机构（A）运动；

相位变化机构（7），与所述前传动机构（2）和所述后传动机构（3）相连接，所述相位变化机构（7）被配置为适于带动所述后传动机构（3）相对于所述前传动机构（2）同速和/或差速转动；

所述两个扑动机构（A）均包括对称设置的连杆机构；

所述连杆机构包括曲柄（A1）、大摇杆（A3）、小摇杆（A4）和翼杆（A5），每个对称设置的连杆机构内部共用一个曲柄（A1）；

所述曲柄（A1）一端偏心铰接于所述前传动机构（2）或所述后传动机构（3），另一端设有与所述曲柄（A1）垂直的销轴（A2）；

所述销轴（A2）穿过两个所述连杆机构的所述大摇杆（A3）的一端，并置于所述机架（1）竖直设置的长孔（104）内，并能够沿所述长孔（104）滑动，所述大摇杆（A3）另一端与所述小摇杆（A4）铰接，所述翼杆（A5）一端与所述小摇杆（A4）铰接，另一端与所述机架（1）铰接；

所述前传动机构（2）包括前主动齿轮（22）、转轴（23）和前从动齿轮（21）；

所述转轴（23）一端与所述第一电机（11）的动力输出轴相连接，另一端与所述相位变化机构（7）相连接；

所述前主动齿轮（22）套设于所述转轴（23）的外周，与所述前从动齿轮（21）啮合传动，所述前从动齿轮（21）转动连接于所述机架（1），所述曲柄（A1）偏心连接于所述前从动齿轮（21）；

所述后传动机构（3）包括后主动齿轮（32）、蜗轮（33）和后从动齿轮（31）；

所述后主动齿轮（32）和所述蜗轮（33）为一体件，所述一体件可转动地套设于所述转轴（23）的外周，所述蜗轮（33）与所述相位变化机构（7）连接；

所述后从动齿轮（31）转动连接于所述机架（1）上，所述后主动齿轮（32）与所述后从动齿轮（31）啮合传动，所述曲柄（A1）连接于所述后从动齿轮（31）的偏心处；

所述相位变化机构（7）包括第二电机（74）、蜗杆（75）和固定盘；

所述固定盘插设于所述转轴（23）的端部，并与所述转轴（23）相连接，所述固定盘能够在所述转轴（23）的带动下与所述前主动齿轮（22）同步转动；

所述第二电机（74）设置于所述固定盘内，所述蜗杆（75）连接在所述第二电机（74）的动力输出端，且所述蜗杆（75）具有与所述蜗轮（33）卡接的第一状态，以及与所述蜗轮（33）啮合的第二状态；

其中，基于所述蜗杆（75）处于所述第一状态，在所述固定盘的带动下，所述后主动齿轮（32）相对于所述前主动齿轮（22）同速转动；

基于所述蜗杆（75）处于所述第二状态，在所述固定盘的带动下，所述后主动齿轮（32）相对于所述前主动齿轮（22）差速转动。

2.根据权利要求1所述的变相位仿蜻蜓双扑翼机构，其特征在于，所述转轴（23）与所述固定盘的连接端为方轴（24），所述固定盘设置有与所述方轴（24）相匹配的方孔（76），所述方轴（24）置于所述方孔（76）内；

所述固定盘包括上固定盘（71）和下固定盘（72），所述上固定盘（71）和所述下固定盘（72）通过螺栓连接。

3.根据权利要求1所述的变相位仿蜻蜓双扑翼机构，其特征在于，所述机架（1）上还设置有第一弹簧片（13），所述固定盘上对应设置有滑槽（77），所述第一弹簧片（13）相切于所述滑槽（77）；

所述第二电机（74）的电机线穿过所述固定盘，并焊接于所述滑槽（77）上，所述第二电机（74）通过所述第一弹簧片（13）与控制器（4）电连接。