[发明专利]一种精巧型工程施工机器人

权利要求书

1.一种精巧型工程施工机器人，其特征在于，所述机器人包括：

-行走单元（1），所述行走单元（1）主要由机架（11）及布置在所述机架（11）上的行走动力和行走轮（12）组成；

-施工轨迹调整单元（4），所述施工轨迹调整单元（4）主要由竖向并排布置在所述行走单元（1）上的第一竖向机械臂（41）和第二竖向机械臂（42）、以及铰接在所述第一竖向机械臂（41）和所述第二竖向机械臂（42）之间的横向机械臂（43）组成，所述横向机械臂（43）为长度可伸缩结构，所述横向机械臂（43）在所述第一竖向机械臂（41）上的铰接位能够沿着所述第一竖向机械臂（41）的高度方向作独立位移调整，所述横向机械臂（43）在所述第二竖向机械臂（42）上的铰接位能够沿着所述第二竖向机械臂（42）的高度方向作独立位移调整；

-幅宽调整单元（5），所述幅宽调整单元（5）主要由铰接在所述横向机械臂（43）前端的后动臂（51）、以及能够驱动所述后动臂（51）相对于所述横向机械臂（43）作左右方向摆动的回转电机（54）组成；

-施工操作单元（6），所述施工操作单元（6）主要由铰接在所述后动臂（51）前端的前动臂（61）、以及能够驱动所述前动臂（61）相对于所述后动臂（51）作上下方向摆动的驱动缸（63）组成，所述前动臂（61）的前端连接有施工器具（62）。

2.根据权利要求1所述精巧型工程施工机器人，其特征在于，所述机器人还包括有布置在所述行走单元（1）和所述施工轨迹调整单元（4）之间的旋转单元（2）；所述旋转单元（2）主要由转盘组件（21）、旋转动力和承载平台（22）组成，所述转盘组件（21）的底部装配在所述行走单元（1）的机架（11）上、顶部用作连接所述承载平台（22），所述转盘组件（21）将所述承载平台（22）支撑在所述行走单元（1）的上方，所述旋转动力用作驱动所述转盘组件（21）产生周向旋转动作，所述承载平台（22）用作支承所述施工轨迹调整单元（4）。

3.根据权利要求2所述精巧型工程施工机器人，其特征在于，所述机器人还包括有布置在所述旋转单元（2）和所述施工轨迹调整单元（4）之间的滑台单元（3）；所述滑台单元（3）主要由滑轨、安装板（34）、滑台侧丝杠（35）和滑台侧驱动电机（36）组成，所述滑轨固定于所述旋转单元（2）的承载平台（22）上，所述滑台侧丝杠（35）通过轴承组件沿着所述滑轨的长度方向相对于所述滑轨形成固定装配，所述滑台侧丝杠（35）的一端与所述滑台侧驱动电机（36）的输出轴相连接，所述安装板（34）装配在所述滑台侧丝杠（35）上、且通过至少一块滑块与所述滑轨相连接，所述安装板（34）用作固定所述施工轨迹调整单元（4）的第一竖向机械臂（41）和第二竖向机械臂（42）。

4.根据权利要求3所述精巧型工程施工机器人，其特征在于，所述滑台单元（3）的滑轨是由平行且间距排布的滑轨一（31）和滑轨二（32）组成，所述滑轨一（31）和所述滑轨二（32）之间的空间用作排布所述滑台侧丝杠（35），所述安装板（34）的两侧分别通过至少一块滑台侧滑块（33）与对应的滑轨相连接。

5.根据权利要求1或2所述精巧型工程施工机器人，其特征在于，所述行走单元（1）还包括有履带（13），所述履带（13）套装在所述行走单元（1）的对应行走轮（12）上。