[发明专利]一种人工智能机器人调度巡检方法和系统

权利要求书

1.一种人工智能机器人调度巡检方法，其特征在于，所述调度巡检方法包括如下步骤：

步骤S110，接收任务请求，根据预设的任务类型规则，确定所述任务请求的任务类型，并根据所述任务类型来确定所述任务请求在任务队列中的优先级顺序，将所述任务请求添加到任务队列中，所述任务类型包括巡检任务和其他任务；

步骤S120，根据任务队列中的优先级顺序和所述任务类型，向人工智能机器人发送控制指令以按照所述优先级顺序来执行任务，具体包括：

若所述任务类型为巡检任务，则向人工智能机器人发送控制指令以按照预置的巡检路径执行巡检任务；

若所述任务类型为其他任务，则向人工智能机器人发送控制指令以按照规划的最优路径执行其他任务；

步骤S130，对执行任务过程中采集到的数据进行存储；

步骤S140，若在执行任务的过程中接收到新的任务请求，则重复执行步骤S110至S130，直至执行完成所述任务队列中的所有任务；

其中，若所述新的任务请求的任务类型为其他任务，则中断当前正在执行的任务，执行新的任务，直至新的任务执行完成后，再继续执行之前中断的所述当前正在执行的任务；

若所述新的任务请求的任务类型为巡检任务，则继续当前正在执行的任务，并将所述新的任务请求顺序排列至所述任务队列中最后一个巡检任务的后面；

步骤S120中，以按照预置的巡检路径执行巡检任务，具体包括：

步骤1201、通过栅格图法来构建巡检机房的巡检地图，所述巡检地图中至少包括巡检起始点、巡检终止点以及二者之间的障碍区域；

步骤1202、确定所述巡检起始点与所述巡检终止点之间的初始巡检路径；

步骤1203、人工智能机器人按照所述初始巡检路径执行任务，并将采集到的数据发送至调度巡检系统；

步骤1204、判断人工智能机器人的位置是否已到达所述巡检终止点，若未达到所述巡检终止点，则返回并执行步骤1203；若已到达所述巡检终止点，则结束此次巡检任务。

2.根据权利要求1所述的调度巡检方法，其特征在于，所述预设的任务类型规则具体包括：

根据所述任务请求的不同任务类型进行优先级顺序的设置，所述其他任务的优先级高于所述巡检任务的优先级；

根据相同任务类型的任务请求进入任务队列的时间进行优先级顺序的设置，后进入任务队列的其他任务的优先级高于先进入任务队列的其他任务。

3.根据权利要求1所述的调度巡检方法，其特征在于，在步骤1202中，确定所述巡检起始点与所述巡检终止点之间的初始巡检路径，具体包括：

步骤1202-1、创建巡检路径起始点列表和巡检路径终止点列表，将所述巡检起始点的节点信息写入所述巡检路径起始点列表中，如果所述巡检路径起始点列表为空，则表示不存在巡检起始点至巡检终止点之间的巡检路径，结束此次初始巡检路径的创建；

步骤1202-2、根据所述巡检路径起始点在所述巡检地图中的位置，确定所述巡检路径起始点四周能够到达的8个临近点，将所述巡检路径起始点设置为8个所述临近点的父节点，并将8个所述临近点的父节点添加到所述巡检路径起始点列表中，计算所述巡检路径起始点列表中各个所述临近点的估计函数值，并将估计函数值从小到大排列；

步骤1202-3、从所述巡检路径起始点列表中找到估计函数值最小的所述临近点，并将其作为新的父节点，同时将上一个父节点转入所述巡检路径终止点列表中；

步骤1202-4、在所述巡检路径终止点列表中选取候选节点，将候选节点周围的临近点加入所述巡检路径起始点列表中，判断当前父节点是否为巡检路径终止点，若是，则通过当前父节点向上遍历到巡检路径起始点，找到并记录组成该路径的所有节点，若否，则返回执行步骤1202-2；

步骤1202-5、判断所述组成该路径的所有节点是否在同一直线上，设置变量i，其中i≥3，判断所述巡检路径终止点列表中i-1和i+1节点是否在同一直线上，若在，则删除i节点，若否，则保留i节点，并将i增加1；

步骤1202-6、将所述巡检路径终止点列表中获得的路径节点进行平滑处理，以得到初始巡检路径。