[发明专利]辐射事故中放射源的无人处置系统及无人处置方法

说明书

本发明公开了辐射事故中放射源的无人处置系统及无人处置方法，所述无人处置系统包括处置无人机、处置无人车和地面控制模块，所述处置无人机设有摄像头、激光目标指示器、机械手和机械手信号接收天线，所述处置无人车设有收储单元，所述地面控制模块包括视像接收单元、无人机遥控单元、无人车遥控单元和机械手远程遥控单元。本发明通过搭载在无人机上的摄像头确定放射源的准确位置，在激光目标指示器和摄像头的辅助下，远程遥控搭载在无人机上的机械手，完成放射源的抓取、投掷等操作，并收储到处置无人车中，实现辐射事故下放射源的精准和无人化处置，降低处置人员的受照剂量，保障辐射事故下的环境安全和人员健康。

技术领域

本发明涉及无人机搜寻技术领域，特别涉及辐射事故中放射源的无人处置系统及无人处置方法。

背景技术

随着科学技术的快速发展，核技术中放射源被广泛应用于放射治疗、工业探伤检测、辐照加工、辐照育种等领域，为推动我国现代化建设不可或缺的一项应用技术。但在实际工作中，因为管理不善等原因，放射源丢失、被非法转移以及被偷盗等事故时有发生，因而对人们的生命财产安全构成威胁。而且此类放射源的放射性一般都比较小，采用目前的先进寻源方式划定放射源可能所在的位置后，如何最大限度降低处置人员的受照剂量并准确找到放射源，完成放射源的安全收贮是一个挑战。

放射源的常规处置一般采用人工方法，即由多名处置人员分批、多次、轮流对放射源准确定位，并完成放射源抓取、收贮等操作，该方法虽然可控制单个处置人员的受照剂量，但无法降低处置人员所受的集体有效剂量，处置方式低效且安全风险较大，可能会出现处置人员受到过大剂量照射，对人体产生不可修复损伤的情况。

发明内容

针对以上不足，本发明旨在提供辐射事故中放射源的无人处置系统及无人处置方法，可最大限度降低辐射事故中处置人员的受照剂量，完成放射源精准、高效、智能化地安全收储。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

辐射事故中放射源的无人处置系统，包括：

处置无人机，其设有摄像头、激光目标指示器、机械手和机械手信号接收天线，所述摄像头、激光目标指示器设于处置无人机的下方，并分别与处置无人机的电源电路连接，所述机械手设于处置无人机的下方，并与所述机械手信号接收天线通讯连接；

处置无人车，其设有收储单元；

地面控制模块，包括视像接收单元、无人机遥控单元、无人车遥控单元和机械手远程遥控单元，所述视像接收单元与所述摄像头通讯连接，所述无人机遥控单元与处置无人机通讯连接，所述无人车遥控单元与处置无人车通讯连接，所述机械手远程遥控单元与所述机械手信号接收天线通讯连接。

作为一种优选的技术方案，所述机械手为六自由度机械手，所述六自由度机械手直接安装于处置无人机的下方。

作为一种优选的技术方案，所述机械手为二自由度机械手，所述二自由度机械手通过四根软钢丝绳固定于处置无人机下方的四个角处或者所述二自由度机械手通过三根软钢丝绳固定于处置无人机下方的任意三个角处。

作为一种优选的技术方案，所述收储单元包括铅罐和回收漏斗，所述铅罐设于处置无人车的车体上，所述回收漏斗设于所述铅罐上方，其颈部插入于铅罐顶部的开口中，与铅罐的内部空间连通。

作为一种优选的技术方案，所述回收漏斗的颈部外径大小与铅罐顶部的开口直径大小相等或略小于铅罐顶部的开口直径大小；所述回收漏斗的颈部长度与铅罐的高度相等或略小于铅罐的高度。

作为一种优选的技术方案，所述视像接收单元包括电脑终端或智能手机终端；所述摄像头为高清可见光摄像头和/或红外摄像头。

作为一种优选的技术方案，所述机械手远程遥控单元包括同步示教器、手机APP遥控器或手柄遥控器。