[发明专利]一种四自由度横向蒙皮拉伸机

权利要求书

1.一种四自由度横向蒙皮拉伸机，其特征在于：包括左拉伸单元、右拉伸单元和固定机架(1)，左拉伸单元和右拉伸单元结构相同，左拉伸单元和右拉伸单元左右对称的连接于固定机架(1)上；左拉伸单元包括后水平驱动分支(Ⅰ)、前水平驱动分支(Ⅱ)、前垂直驱动分支(Ⅲ)、后垂直驱动分支(Ⅳ)和夹钳(Ⅴ)，夹钳(Ⅴ)纵向设置，夹钳(Ⅴ)的左侧前部通过前水平驱动分支(Ⅱ)连接固定机架(1)，夹钳(Ⅴ)的左侧后部通过后水平驱动分支(Ⅰ)连接固定机架(1)，夹钳(Ⅴ)的下端前部通过前垂直驱动分支(Ⅲ)连接固定机架(1)，夹钳(Ⅴ)的下端后部通过后垂直驱动分支(Ⅳ)连接固定机架(1)；所述后水平驱动分支(Ⅰ)包括第一球铰(11)、第一移动副(12)和第一转动副(13)，第一移动副(12)的一端通过第一球铰(11)连接固定机架(1)，另一端通过第一转动副(13)连接夹钳(Ⅴ)；所述前水平驱动分支(Ⅱ)包括第二球铰(6)、第二移动副(7)和第一万向铰(8)，第二移动副(7)的一端通过第二球铰(6)连接固定机架(1)，另一端通过第一万向铰(8)连接夹钳(Ⅴ)；所述前垂直驱动分支(Ⅲ)包括第三球铰(2)、第三移动副(3)和第四球铰(4)，第三移动副(3)一端通过第三球铰(2)连接固定机架(1)，另一端通过第四球铰(4)连接夹钳(Ⅴ)；所述后垂直驱动分支(Ⅳ)包括第五球铰(14)、第四移动副(15)和第四转动副(5)，第四移动副(15)一端通过第五球铰(14)连接固定机架(1)，另一端通过第四转动副(5)连接夹钳(Ⅴ)。

2.如权利要求1所述的四自由度横向蒙皮拉伸机，其特征在于：所述第一万向铰(8)包括第二转动副(9)和第三转动副(10)，第二移动副(7)的另一端依次通过第二转动副(9)和第三转动副(10)连接夹钳(Ⅴ)。

3.如权利要求2所述的四自由度横向蒙皮拉伸机，其特征在于：所述第一转动副(13)轴线与夹钳(Ⅴ)纵向轴线平行，第一转动副(13)与第三转动副(10)轴线共线，第二移动副(7)、第二转动副(9)和第三转动副(10)轴线相互垂直，第一球铰(11)和第二球铰(6)中心连线与固定机架(1)横向轴线平行。

4.如权利要求3所述的四自由度横向蒙皮拉伸机，其特征在于：所述第四转动副(5)轴线与夹钳(Ⅴ)横向轴线平行，第三球铰(2)和第五球铰(14)中心连线与固定机架(1)横向轴线平行。

5.如权利要求4所述的四自由度横向蒙皮拉伸机，其特征在于：所述夹钳(Ⅴ)包括柱塞缸(20)、钳口体(16)、柱塞(17)、上钳口条(18)和下钳口条(19)，柱塞缸(20)、柱塞(17)、上钳口条(18)和下钳口条(19)的数量均为多个，钳口体(16)的右侧自前向后开设有凹槽，多个柱塞缸(20)自前向后依次等间距连接在凹槽上部，每个柱塞缸(20)内安装1个柱塞(17)，柱塞(17)的下端连接上钳口条(18)，凹槽下部连接下钳口条(19)且上钳口条(18)和下钳口条(19)相对设置。

6.如权利要求5所述的四自由度横向蒙皮拉伸机，其特征在于：所述第一移动副(12)、第二移动副(7)、第三移动副(3)、第四移动副(15)均采用液压缸驱动。