[发明专利]一种车载自动收放锥桶装置及其控制方法

说明书

本发明公开了一种车载自动收放锥桶装置及其控制方法，包括：第一伺服电机、水平移动支架、位于水平移动支架上的锥桶抓具、第二伺服电机，垂直移动支架、第三伺服电机、回转传动机构、锥桶堆积固定件、位于所述锥桶抓具上的检测开关、与第一伺服电机连接的第一伺服驱动器、与第二伺服电机连接的第二伺服驱动器、与第三伺服电机连接的第三伺服驱动器和控制器；所述控制器分别与第一伺服驱动器、第二伺服驱动器和第三伺服驱动器连接；所述控制器与检测开关连接，用于获取检测开关的信号；所述控制器与锥桶抓具连接，用于向锥桶抓具发送抓取或松开信号。本发明完成封道路面的交通锥桶自动摆放和回收，提高工作效率和施工安全性。

技术领域

本发明涉及特种作业车辆自动控制技术领域，具体涉及一种车载自动收放锥桶装置及其控制方法。

背景技术

城市公路和高速路的临时维修保养或交通事故处理，为了保障施工人员的安全，都需要紧急使用交通锥封道处理。对于较长距离的封道施工，通常施工人员需要人工摆放交通锥，效率低且工作危险。目前国内大多使用人工摆放的方式进行交通锥封道。

发明内容

为解决现有技术中的不足，本发明提供一种车载自动收放锥桶装置及其控制方法，解决了现有交通锥人工摆放效率低且危险的问题。

为了实现上述目标，本发明采用如下技术方案：一种车载自动收放锥桶装置，第一伺服电机、水平移动支架、位于水平移动支架上的锥桶抓具、第二伺服电机，垂直移动支架、第三伺服电机、回转传动机构、锥桶堆积固定件、位于所述锥桶抓具上的检测开关、与第一伺服电机连接的第一伺服驱动器、与第二伺服电机连接的第二伺服驱动器、与第三伺服电机连接的第三伺服驱动器和控制器；

所述控制器分别与第一伺服驱动器、第二伺服驱动器和第三伺服驱动器连接；所述控制器与检测开关连接，用于获取检测开关的信号；所述控制器与锥桶抓具连接，用于向锥桶抓具发送抓取或松开信号；

所述第一伺服电机位于水平移动支架上，用于控制所述锥桶抓具在水平支架上水平移动；所述第二伺服电机位于垂直移动支架上，用于控制所述水平移动支架在垂直方向上移动；所述第三伺服电机用于控制回转传动机构实现回转方向移动，带动第一伺服电机、水平移动支架、第二伺服电机、垂直移动支架和锥桶抓具整体在回转方向移动。

进一步的，所述回转传动机构位于垂直移动支架的底部。

进一步的，所述锥桶抓具依靠气动实现抓具对交通锥的抓取和松开操作。

一种基于上述任意一项车载自动收放锥桶装置的控制方法，包括步骤：

通过控制锥桶抓具位于锥桶堆积固定件的上方，记录第一、第二和第三伺服电机工作位置参数，标定锥桶堆积固定件的位置；

通过检测开关和第二伺服电机，标定锥桶数量；

基于标定得到的锥桶堆积固定件的位置和锥桶数量，通过锥桶抓具、检测开关和第一、第二和第三伺服电机，完成交通锥桶自动摆放和回收。

进一步的，所述标定锥桶堆积固定件的位置，包括：

将锥桶抓具移动到当前锥桶堆积固定件的正上方，控制器存储记录当前位置的第一、第二和第三伺服电机工作位置参数，完成锥桶堆积固定件的位置的标定；

所述标定锥桶数量，包括：

将锥桶抓具移动到单个锥桶堆积固定件上方进行锥桶抓具下降操作，直到检测开关检测到有锥桶时停止下降，控制器记录当前第二伺服电机的位置信息，得到当前锥桶抓具的高度位置，计算出当前锥桶堆积固定件上的锥桶数量，重复计算出每个锥桶堆积固定件上堆积的锥桶数量和总锥桶数量并存储记录。

进一步的，交通锥桶自动摆放的方法，包括：