[发明专利]基于MR头戴设备的颌面手术辅助系统及方法

说明书

本发明提供了一种基于MR头戴设备的颌面手术辅助系统及方法，所述系统包括MR头戴设备和手术机器人；所述手术机器人用于基于患者颌面扫描数据进行患者颌面建模得到患处三维模型，根据所述三维模型规划得到手术计划，与患者颌面上的定位装置匹配以完成颌面手术；所述MR头戴设备用于接收所述手术机器人传输的患处三维模型，采集现场图像，将所述三维模型叠加在所述现场图像上患处的对应位置以对颌面手术过程进行监控，本发明可精确地辅助颌面手术的完成，减少患者痛苦。

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种基于MR头戴设备的颌面手术辅助系统及方法。

背景技术

目前，自体骨移植用于恢复下颌骨缺损及功能的手术方法已经广泛应用于口腔颌面外科手术中，即截取患者自体的目标骨用于下颌骨修复。但是，由于人体头颈部软组织较多，解剖复杂，影像学检查与实际病损位置有一定偏差，可能导致术前主观定位不准确，术中出血风险大及术后反应明显的不良后果。并且，在截取自体目标骨时，通常采用尺子测量的方式进行比对截取，医生操作过程中精度的差异可能会导致误差较大，过少截取后骨缺损，过多截取后浪费，也可能会导致移植骨和颌面缺损部不能准确匹配。

发明内容

为了解决以上问题的至少之一，本发明的一个目的在于提供一种基于MR头戴设备的颌面手术辅助系统，精确地辅助颌面手术的完成，减少患者痛苦。本发明的另一个目的在于提供一种基于MR头戴设备的颌面手术辅助方法，本发明的再一个目的在于提供一种计算机设备。本发明的还一个目的在于提供一种可读介质。

为了达到以上目的，本发明一方面公开了一种基于MR头戴设备的颌面手术辅助系统，包括MR头戴设备和手术机器人；

所述手术机器人用于基于患者颌面扫描数据进行患者颌面建模得到患处三维模型，根据所述三维模型规划得到手术计划，与患者颌面上的定位装置匹配以完成颌面手术；

所述MR头戴设备用于接收所述手术机器人传输的患处三维模型，采集现场图像，将所述三维模型叠加在所述现场图像上患处的对应位置以对颌面手术过程进行监控。

优选的，进一步包括数据采集装置，用于对患者颌面进行打扫得到所述颌面扫描数据。

优选的，所述定位装置包括用于设置于患者体表的定位标记和咬合结构；

所述咬合结构用于定位患者上颌和下颌的相对位置。

优选的，所述定位标记设置于所述咬合结构上。

优选的，所述咬合结构包括与患者上颌和下颌分别固定连接的上颌套和下颌套以及连接所述上颌套和下颌套的连接卡扣。

优选的，进一步包括头部固定装置，用于固定患者头部的位置。

优选的，所述MR头戴设备进一步用于接收所述手术机器人传输的患者目标骨三维模型和目标骨截取范围，所述MR头戴设备用于将目标骨三维模型与现场图像中患者目标骨对应位置匹配叠加，根据目标骨截取范围对目标骨截取位置进行引导并确定目标骨截取切割的位置是否准确。

优选的，所述MR头戴设备进一步用于将手术计划中截取的多个目标骨三维模型叠加在现场图像中用于设置目标骨的颌面位置以对所述目标骨的位置固定进行引导。

优选的，进一步包括目标骨固定结构，所述目标骨固定结构包括连接多个目标骨的钛板以及将多个目标骨与患者颌面固定连接的钛钉。

优选的，所述手术机器人用于定时获取所述定位装置的位置，根据所述定位装置的位置和所述手术计划校正所述手术机器人机器臂的手术位置。

本发明还公开了一种基于MR头戴设备的颌面手术辅助方法，包括：

基于患者颌面扫描数据进行患者颌面建模得到患处三维模型，根据所述三维模型规划得到手术计划，与患者颌面上的定位装置匹配以完成颌面手术；