[发明专利]一种人体跟随云台及其控制方法

权利要求书

1.一种人体跟随云台，包括用于固定安装的底座(1)和用于固定夹持放置拍摄终端的云台主体(2)，其特征在于：所述云台主体(2)内与底座(1)之间设有用于带动云台主体(2)在底座(1)上旋转的转动机构(3)，所述转动机构(3)包括设于云台主体(2)内侧的驱动电机(31)，所述驱动电机(31)用于带动云台主体(2)旋转，所述云台还包括用于控制驱动电机(31)转动的控制模块(8)。

2.根据权利要求1所述的一种人体跟随云台，其特征在于：所述转动机构(3)还包括与云台主体(2)固定连接的安装板(32)，所述驱动电机(31)的机身与安装板(32)固定连接，所述驱动电机(31)的输出轴与底座(1)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种人体跟随云台，其特征在于：所述底座(1)中心处竖直设有支撑柱(11)，所述支撑柱(11)的轴心穿过底座(1)中心，所述支撑柱(11)为空心柱，所述驱动电机(31)的输出轴与支撑柱(11)固定插接；所述支撑柱(11)的顶部设有卡接槽(111)，所述卡接槽(111)为非旋转体设置。

4.根据权利要求1所述的一种人体跟随云台，其特征在于：所述云台主体(2)包括转动设置于底座(1)上的外壳(21)和设置于外壳(21)上的夹持组件(22)，所述夹持组件(22)包括与外壳(21)固定连接的固定座(221)、安装于固定座(221)上的定夹板(222)和相对定夹板(222)滑动设置的动夹板(223)，所述定夹板(222)与固定座(221)固定连接，所述动夹板(223)与固定座(221)滑动连接，且所述动夹板(223)与外壳(21)之间设有弹性保持件(224)，所述弹性保持件(224)用于驱动动夹板(223)具有朝向定夹板(222)一侧滑动的趋势。

5.根据权利要求4所述的一种人体跟随云台，其特征在于：所述定夹板(222)包括与固定座(221)固定连接的固定部(2221)和水平朝向动夹板(223)一侧延伸的支撑部(2222)；所述动夹板(223)包括与外壳(21)滑动连接的连接部(2231)和夹持部(2232)，所述连接部(2231)设置于支撑部(2222)下端面和固定座(221)上端面之间。

6.根据权利要求1所述的一种人体跟随云台，其特征在于：所述云台主体(2)上设有用于获取视频图像数据的摄像头(6)，所述云台还包括用于获取视频图像数据并对视频图像数据进行处理的处理模块(7)，所述处理模块(7)用于识别所需目标，所述控制模块(8)根据处理模块(7)输出的处理结果控制驱动电机(31)转动。

7.根据权利要求1所述的一种人体跟随云台，其特征在于：所述云台主体(2)内部固定设有蓄电池(5)。

8.一种人体跟随云台的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

获取视频图像数据；

处理视频图像数据，识别所需目标；

判断被识别目标是否位于摄像头(6)的视野中心，若是，则云台主体(2)保持不动；若否，则控制云台主体(2)跟随被识别目标移动而转动。

9.根据权利要求8所述的一种人体跟随云台的控制方法，其特征在于：所述处理视频图像数据，识别所需目标，包括以下步骤：

将彩色图像转换为灰度图像，并进行二值化；

将背景二值化；

将灰度图像与背景做差值；

腐蚀元素；

膨胀块处理；

高斯低通滤波。

10.根据权利要求8所述的一种人体跟随云台的控制方法，其特征在于：所述判断被识别目标是否位于摄像头(6)的视野中心，这一步骤包括：

将被识别目标映射到摄像头(6)的视野范围内；

采用AI算法测量被识别目标与摄像头(6)视野中心之间的间距。