[发明专利]一种导航提示方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种导航提示方法，其特征在于，包括：

获取增强现实AR设备拍摄的现实场景图像；

基于所述现实场景图像，判断所述AR设备是否位于目标区域对应的地理位置范围内；

在所述AR设备位于所述目标区域对应的地理位置范围内的情况下，检测所述现实场景图像中是否存在目标对象；

在所述现实场景图像中存在目标对象的情况下，判断所述AR设备与所述目标对象是否存在发生碰撞的风险；

在所述AR设备与所述目标对象存在发生碰撞的风险的情况下，通过所述AR设备对用户进行预警提示。

2.根据权利要求1所述的导航提示方法，其特征在于，所述基于所述现实场景图像，判断所述AR设备是否位于目标区域对应的地理位置范围内，包括：

基于所述现实场景图像和预设的三维场景地图，确定所述AR设备在世界坐标系下的第一位姿信息；所述三维场景地图为表征所述目标区域所属的现实场景的地图；

基于所述第一位姿信息和所述三维场景地图关联的每个区域在世界坐标系下的地理位置范围，判断所述AR设备是否位于目标区域对应的地理位置范围内。

3.根据权利要求1或2所述的导航提示方法，其特征在于，所述在所述现实场景图像中存在目标对象的情况下，判断所述AR设备与所述目标对象是否存在发生碰撞的风险，包括：

基于所述现实场景图像，确定所述目标对象与所述AR设备之间的相对位姿信息；

基于所述相对位姿信息，判断所述AR设备与所述目标对象之间是否存在发生碰撞的风险。

4.根据权利要求3所述的导航提示方法，其特征在于，所述目标对象包含静态障碍物，所述基于所述相对位姿信息，判断所述AR设备与所述目标对象之间是否存在发生碰撞的风险，包括：

基于所述相对位姿信息，判断所述AR设备与所述静态障碍物之间的距离是否小于第一预设距离；

在所述AR设备与所述静态障碍物之间的距离小于第一预设距离的情况下，判断所述AR设备是否朝向所述静态障碍物；

在所述AR设备朝向所述静态障碍物的情况下，确定所述AR设备与所述静态障碍物之间存在发生碰撞的风险。

5.根据权利要求3所述的导航提示方法，其特征在于，所述目标对象包含动态障碍物，所述基于所述相对位姿信息，判断所述AR设备与所述目标对象之间是否存在发生碰撞的风险，包括：

基于多张现实场景图像，确定所述AR设备和所述动态障碍物之间的相对运动信息；

基于所述相对位姿信息和所述相对运动信息，判断所述AR设备与所述动态障碍物之间是否存在发生碰撞的风险。

6.根据权利要求5所述的导航提示方法，其特征在于，所述基于所述相对位姿信息和所述相对运动信息，判断所述AR设备与所述动态障碍物之间是否存在发生碰撞的风险，包括：

基于所述相对位姿信息，判断所述AR设备与所述动态障碍物之间的距离是否小于第二预设距离；

在所述AR设备与所述动态障碍物之间的距离小于第二预设距离的情况下，基于所述相对运动信息，判断所述动态障碍物相对于所述AR设备的行驶方向与所述动态障碍物朝向所述AR设备的方向之间的夹角是否小于设定角度阈值；

在所述夹角小于设定角度阈值的情况下，确定所述AR设备与所述动态障碍物之间存在发生碰撞的风险。

7.根据权利要求3至6任一所述的导航提示方法，其特征在于，所述基于所述现实场景图像，确定所述目标对象与所述AR设备之间的相对位姿信息，包括：

根据所述现实场景图像、所述目标对象在所述现实场景图像中对应的检测区域以及预设的三维场景地图，确定所述目标对象在世界坐标系下的第二位姿信息；所述三维场景地图用于表征所述目标区域所属的现实场景的地图；

对所述AR设备进行定位，获得所述AR设备在所述世界坐标系下的第一位姿信息；

根据所述第一位姿信息以及所述第二位姿信息，确定所述目标对象与所述AR设备之间的相对位姿信息。