[发明专利]一种带力感知的双模组集成关节

权利要求书

1.一种带力传感器的双模组集成关节，包括关节外壳(1)和设置在所述关节外壳(1)内的两关节模组(3)，其特征在于：所述关节外壳(1)截面呈直角状，两所述关节模组(3)设置在所述关节外壳(1)两端且输出端朝外设置，使得两所述关节模组(3)的输出端互相垂直，所述关节模组(3)包括谐波减速机(31)、扭矩传感器(32)、电机外壳(33)、电机定子(34)、电机转子(35)、制动器(36)、编码器(37)和驱动器(38)，其中所述谐波减速机(31)设置在所述电机外壳(33)的一侧，所述扭矩传感器(32)设置在所述谐波减速机(31)与电机外壳(33)之间且与所述谐波减速机(31)相连，所述电机定子(34)设置在所述电机外壳(33)的内侧壁，所述电机转子(35)转动设置在所述电机定子(34)内侧，所述制动器(36)、编码器(37)和驱动器(38)设置在所述电机外壳(33)的另一侧，所述制动器(36)和驱动器(38)分别与所述电机转子(35)相连，所述编码器(37)和电机转子(35)分别与谐波减速机(31)相连。

2.根据权利要求1所述的一种带力传感器的双模组集成关节，其特征在于：所述谐波减速机(31)包括输出法兰(311)、钢轮(312)、交叉滚子轴承(313)、波发生器(314)、柔轮(315)和穿线管(317)，所述输出法兰(311)与钢轮(312)相连，所述交叉滚子轴承(313)设置在所述钢轮(312)远离所述输出法兰(311)的一侧，所述交叉滚子轴承(313)的外圈与所述扭矩传感器(32)相连且内圈与所述钢轮(312)相连，所述波发生器(314)转动设置在所述交叉滚子轴承(313)内侧且与所述电机转子(35)相连，所述柔轮(315)套设在所述波发生器(314)外侧且与钢轮(312)相啮合，所述柔轮(315)与扭矩传感器(32)相连，所述穿线管(317)一端与所述钢轮(312)左端的中心位置相连，另一端穿过所述波发生器(314)与所述编码器(37)相连。

3.根据权利要求2所述的一种带力传感器的双模组集成关节，其特征在于：所述谐波减速机(31)还包括柔性轴承(316)，所述柔性轴承(316)设置在钢轮(312)内侧壁，且所述柔性轴承(316)内圈与所述波发生器(314)相连。

4.根据权利要求1所述的一种带力传感器的双模组集成关节，其特征在于：所述关节外壳(1)远离两端部的位置通过螺丝固定有关节后盖(2)。