[发明专利]一种节点定位方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种节点定位方法，其特征在于，应用于节点定位系统，所述节点定位系统包括待定位节点和已知位置的N个锚节点，所述N个锚节点与所述待定位节点之间通过无线信号通信连接，所述方法包括：

基于相位测距技术确定待定位节点和N个锚节点之间的N个第一估计距离，其中N为大于或等于3的整数；

对所述N个第一估计距离进行中值滤波处理，以获得N个第二估计距离；

利用预设查找表遍历多个预设节点，以获得每个所述预设节点和所述N个锚节点之间的N个理想距离数据；

基于N个所述第二估计距离和对应于每个所述预设节点的N个所述理想距离数据计算每个所述预设节点和所述待定位节点之间的相似度，根据所述相似度从所述多个预设节点中确定目标定位节点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括确定所述预设查找表的步骤，具体包括：

确定所述待定位节点的预设边界范围，在所述预设边界范围之内设置M个所述预设节点；

基于每个所述预设节点到每个所述锚节点的所述理想距离设置所述预设查找表；

其中，所述预设查找表中预存每个所述预设节点与每个所述锚节点之间的所述理想距离或所述理想距离的数学变型。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述N个第一估计距离进行中值滤波处理，以获得N个第二估计距离，还包括：

对所述N个第一估计距离进行中值滤波处理之后，再进行卡尔曼滤波处理，以得到N个所述第二估计距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

利用以下任意一项公式计算每个所述预设节点和所述待定位节点之间的相似距离：

其中，m为所述预设节点的标号，D_m是指第m个所述预设节点与N个所述锚节点之间的N个所述理想距离和N个所述第二估计距离之间的相似距离，所述相似距离和所述相似度呈反比，R_n是指所述待定位节点和第n个所述锚节点之间的所述第二估计距离，dist_mn是指第m个所述预设节点和第n个所述锚节点之间的理想距离，其中n＝1,2,...N。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设查找表中预存有每个所述预设节点和每个所述锚节点之间的所述理想距离的平方值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述相似度从所述多个预设节点中确定目标定位节点，还包括：

从所述M个预设节点中确定与所述待定位节点相似度最高的一个预设节点作为所述目标定位节点；和/或，

根据相似度排名从所述M个预设节点中确定至少两个预设节点，并根据所述至少两个预设节点各自和所述待定位节点之间的相似度，在所述至少两个预设节点之间确定所述目标定位节点。

7.一种节点定位转置，其特征在于，应用于节点定位系统，所述节点定位系统包括待定位节点和已知位置的N个锚节点，所述N个锚节点与所述待定位节点之间通过无线信号通信连接，所述装置包括：

测距单元，用于基于相位测距技术确定待定位节点和N个锚节点之间的N个第一估计距离，其中N为大于或等于3的整数；

滤波单元，用于对所述N个第一估计距离进行中值滤波处理，以获得N个第二估计距离；

查找单元，用于利用预设查找表遍历多个预设节点，以获得每个所述预设节点和所述N个锚节点之间的N个理想距离数据；

计算单元，用于基于N个所述第二估计距离和对应于每个所述预设节点的N个所述理想距离数据计算每个所述预设节点和所述待定位节点之间的相似度，根据所述相似度从所述多个预设节点中确定目标定位节点。