[发明专利]谐波减速器静态刚度与滞回曲线精密测试装置及测试方法

权利要求书

1.一种谐波减速器静态刚度与滞回曲线精密测试装置，其特征在于，包括蜗轮蜗杆加载机构、扭矩传感器、角度编码器和用于固定安装谐波减速器的固定机构，所述蜗轮蜗杆加载机构、所述扭矩传感器、所述角度编码器以及所述谐波减速器依次相连；

所述蜗轮蜗杆加载机构用于向所述谐波减速器平缓施加扭矩力；

所述扭矩传感器用于实时采集所述蜗轮蜗杆加载机构施加的扭矩力；

所述角度编码器用于实时采集所述谐波减速器在受力作用下的输出转角。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括设在所述蜗轮蜗杆加载机构和所述扭矩传感器之间的联轴器，以及设在所述扭矩传感器与所述角度编码器之间的联轴器；

所述蜗轮蜗杆加载机构通过所述联轴器与所述扭矩传感器连接，所述扭矩传感器通过所述联轴器与所述角度编码器连接。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述固定机构包括装夹工装和输入轴端盖，所述输入轴端盖用于将谐波减速器的刚轮与所述装夹工装的安装槽固定，所述角度编码器的输出轴与所述谐波减速器的柔轮固定。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述蜗轮蜗杆加载机构的输出轴、所述联轴器的输出轴、所述扭矩传感器的输出轴、所述角度编码器的输出轴以及所述谐波减速器的柔轮中心轴共同处于同一轴线。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的装置，其特征在于，还包括用于固定所述蜗轮蜗杆加载机构、所述扭矩传感器的支撑架、所述装夹工装的水平基材。

6.一种谐波减速器静态刚度与滞回曲线精密测试方法，其特征在于，包括：

采用谐波减速器静态刚度与滞回曲线精密测试装置对谐波减速器测试，对应获取多组测试数据，每组所述测试数据包括输入扭矩和输出转角；

基于所述测试数据构建静态刚度与滞回曲线，所述静态刚度与滞回曲线用于表征输入扭矩与输出转角的变量关系。

7.一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，计算机程序被处理器运行时执行上述权利要求6所述方法的步骤。