[发明专利]一种扫地机及其控制方法

权利要求书

1.一种扫地机，其特征在于，包括：扫地机本体、传感器模块、控制模块、运动清洁本体、双目视觉模组，传感器模块、双目视觉模组置于扫地机本体边缘，控制模块置于扫地机本体内部，运动清洁本体安装于扫地机本体的底部，运动清洁本体包括运动本体及清洁本体，其中，

双目视觉模组内置双目摄像机，用于获取扫地机本体周围环境图像及扫地机本体运动信息，在获取图像时，对周围环境进行亮度补偿及纹理补偿，并对环境图像进行处理，得到目标物体信息并发送给控制模块；

传感器模块，用于获取扫地机本体与周围物体的距离信息、扫地机本体运动信息，并发送给控制模块；

所述控制模块与所述运动清洁本体连接，用于根据传感器模块发送的信息解算出扫地机本体的位姿信息及建立生成环境地图，并结合双目视觉模组发送的信息、传感器模块发送的信息及环境地图，生成清扫路径，并控制所述运动清洁本体按清扫路径运动、清扫。

2.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述双目视觉模组还包括：

IMU惯性传感器，其与所述控制模块连接，用于获取所述扫地机本体的加速度及角速度；

亮度补偿传感器，用于获取当前环境亮度，并基于所述当前环境亮度判断出所述扫地机本体处于光线暗的环境时，进行亮度补偿；

纹理补偿传感器，与所述控制模块连接，用于将发射的红外点光源分散成光斑或条纹，在物体表面打出纹理图案；

图像处理模块，与所述控制模块连接，用于对所述周围环境图像进行处理，得到目标物体信息，所述目标物体信息包括障碍物信息及待清扫物体信息。

3.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述传感器模块包括：

光流传感器，安装于扫地机本体底部，用于在每隔预设时间间隔拍摄两张周围环境图片，并基于所述两张周围环境图片，计算扫地机本体的运动速度；

沿边TOF传感器，安装于扫地机本体边缘，用于获取扫地机本体与周围障碍物的距离；

超声波传感器，安装于扫地机本体前部，用于获取扫地机本体与前方障碍物的距离；

里程计，安装于所述运动本体的驱动马达上，用于获取扫地机本体的位移信息；

防跌落TOF传感器，安装于所述扫地机本体底部，用于计算扫地机本体到地面的距离；

碰撞传感器，安装于所述扫地机本体边缘，用于当扫地机本体碰撞到障碍物时，发出碰撞信号至所述控制模块。

4.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，还包括：

电源模块，所述电源模块包括：供电单元、电源管理单元，其中电源管理单元置于扫地机本体内，用于实时获取供电单元的电量信息，所述控制模块根据所述电量信息判断所述供电单元是否处于低电量，当其处于低电量时，控制运动本体寻找充电桩。

5.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述双目摄像机以预设上仰度数安装。

6.一种扫地机的控制方法，其特征在于，基于权利要求1–5任一项所述的扫地机，所述控制方法包括：

获取扫地机本体周围环境图像及扫地机本体运动信息，在获取图像时，对周围环境进行亮度补偿及纹理补偿，并对所述环境图像进行处理，得到目标物体信息；获取所述扫地机本体与周围物体的距离信息、扫地机本体运动信息；

根据传感器模块发送的信息解算出扫地机本体的位姿信息及建立生成环境地图，并结合双目视觉模组发送的信息、传感器模块发送的信息及环境地图，生成清扫路径，并控制所述运动清洁本体按清扫路径运动、清扫。

7.根据权利要求6所述的扫地机的控制方法，其特征在于，

所述扫地机本体与周围物体的距离信息包括：扫地机本体与周围障碍物的距离、扫地机本体与前方障碍物的距离、扫地机本体到地面的距离；

所述扫地机本体运动信息包括：扫地机本体的加速度及角速度、扫地机本体的运动速度、扫地机本体的位移信息。