[发明专利]一种在陀螺双五表配置下的故障判别方法

权利要求书

1.一种在陀螺双五表配置下的故障判别方法，其特征在于，所述双惯组包括第一惯组和第二惯组，所述第一惯组和所述第二惯组均包括五个陀螺表Wx、Wy、Wz、Ws、Wt，其中陀螺表Wx、Wy、Wz成正交安装构成正交表，陀螺表Ws、Wt为空间斜置安装，所述方法包括以下步骤：

S1:在所述第一惯组和所述第二惯组内，分别进行故障表一致性检测，并执行故障表隔离操作；

S2:判断所述第一惯组和所述第二惯组内是否存在陀螺出现二度故障的惯组；

S3:若存在陀螺出现二度故障的惯组，则执行惯组间的陀螺故障判别和定位方法，检测所述陀螺出现二度故障的惯组的对应正交表是否故障。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一惯组和第二惯组中，分别采用的判别公式和一致性故障判别定位表相同或者不同。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第一惯组中，采用以下判别公式进行故障表检测：

公式1：

公式2：

公式3：

公式4：

公式5：

其中，为陀螺输出的角速度；E_{si_x}、E_{si_y}、E_{si_z}为Ws陀螺表在正交轴的投影系数；E_{ti_x}、E_{ti_y}、E_{ti_z}为Wt陀螺表在正交轴的投影系数；ε_Gis、ε_Git、ε_Gixy、ε_Gixz、ε_Giyz为故障门限值；Δt3为滚动累加周期；α＝x、y、z、s、t；i＝1、2。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据判别公式1-5以及陀螺角速度一致性故障判别定位表判别第一惯组中的故障表，所述陀螺角速度一致性故障判别定位表为：

序号	公式1	公式2	公式3	公式4	公式5	判别结果
1	√	√	√	√	√	第一惯组无故障
2	×	×	×	×	√	Wx表故障
3	×	×	×	√	×	Wy表故障
4	×	×	√	×	×	Wz表故障
5	×	√	×	×	×	Ws表故障
6	√	×	×	×	×	Wt表故障
其它	×	×	×	×	×	第一惯组中2个表及以上故障

其中，表中“√”表示公式成立；“×”表示公式不成立。