[发明专利]定位方法、定位组件和定位系统

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

获取当前轮询到的目标定位组件中目标主定位件的目标参考点集的第一全局坐标，其中，所述第一全局坐标为上一次轮询到的所述定位组件中从定位件确定，所述目标定位组件非定位系统中的首个定位组件；

获取所述目标主定位件采集的所述目标参考点集的第一局部坐标；

基于所述第一全局坐标和所述第一局部坐标，获取所述目标主定位件的局部坐标系到全局坐标系的第一转换矩阵；

获取所述目标主定位件观测视野内各物体的局部坐标，并基于所述第一转换矩阵对所述各物体的局部坐标进行转换，得到所述各物体的全局坐标，继续轮询下一个定位组件直至轮询完最后一个定位组件，获取待定位环境内各物体的全局坐标；

所述基于所述第一转换矩阵对所述各物体的局部坐标进行转换，得到所述各物体的全局坐标之后，还包括：

获取所述目标定位组件的目标从定位件对应的第二参考点集的第二局部坐标；

获取所述目标主定位件与所述目标从定位件之间的第二转换矩阵；

基于所述第一转换矩阵和所述第二转换矩阵，对所述第二局部坐标进行转换，得到所述第二参考点集的全局坐标；

将所述第二参考点集作为下一次轮询到的所述目标定位组件对应的所述目标参考点集。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述获取所述目标主定位件与所述目标从定位件之间的第二转换矩阵，包括：

获取当前姿态下所述目标主定位件的第一旋转矩阵；

获取当前姿态下所述目标从定位件的第二旋转矩阵；

获取所述目标主定位件与所述目标从定位件之间的初始转换矩阵；

基于所述初始转换矩阵、所述第一旋转矩阵和所述第二旋转矩阵，获取到所述第二转换矩阵。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述获取当前姿态下所述目标主定位件的第一旋转矩阵，包括：

获取所述目标主定位件从初始状态至所述当前姿态的第一旋转信息；

根据所述第一旋转信息和所述初始状态下的第一初始旋转矩阵，获取所述第一旋转矩阵。

4.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述获取当前姿态下所述目标从定位件的第二旋转矩阵，包括：

获取所述目标主定位件从初始状态至所述当前姿态的第二旋转信息；

根据所述第二旋转信息和所述初始状态下的第二初始旋转矩阵，获取所述第二旋转矩阵。

5.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述获取所述目标主定位件与所述目标从定位件之间的第二转换矩阵，包括：

判断在所述目标主定位件采集到目标参考点集的前提下，所述目标从定位件是否同时采集到所述第二参考点集；

若在所述目标主定位件采集到目标参考点集的基础上，所述目标从定位件同时采集到所述第二参考点集，则基于所述当前姿态

下的所述第一旋转矩阵和所述第二旋转矩阵，获取所述第二转换矩阵。

6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，还包括：

若在所述目标主定位件采集到目标参考点集的基础上，所述目标从定位件未同时采集到所述第二参考点集，则调整所述目标从定位件的状态，并基于调整后的状态更新所述第二旋转矩阵；

基于所述第一旋转矩阵和更新的所述第二旋转矩阵，获取所述第二转换矩阵。

7.根据权利要求6所述的定位方法，其特征在于，所述调整所述目标从定位件的状态，包括：

驱动所述目标从定位件旋转并同步采集；

识别采集到的图像中是否存在所述第二参考点集；

若识别出存在所述第二参考点集，则停止驱动。

8.根据权利要求1-7任一项所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述目标定位组件为所述首个定位组件，所述目标参考点集为预设的参考点集，所述目标参考点集的第一全局坐标为手动测量所述预设的参考点集的全局坐标。