[发明专利]基于纵横向耦合的车辆长时域轨迹预测方法

权利要求书

1.一种基于纵横向耦合的车辆长时域轨迹预测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取被测车辆在历史时间段内的第一位置序列和第一速度序列，其中，所述第一位置序列表征所述被测车辆在历史时间段内的纵向位置和横向位置；所述第一位置序列表征所述被测车辆依次在历史时间段内每一时刻的位置，所述第一速度序列表征所述被测车辆依次在历史时间段内每一时刻的速度；

根据所述第一位置序列中的最后时刻的位置和所述第一速度序列中最后时刻的速度，确定所述被测车辆在第一时间段内的第二位置序列和第二速度序列，其中，所述第二位置序列表征所述被测车辆在第一时间段内的纵向位置和横向位置，所述第一时间段为所述历史时间段之后的时间；所述第二位置序列表征所述被测车辆依次在第一时间段内每一时刻的位置，所述第二速度序列表征所述被测车辆依次在第一时间段内每一时刻的速度；

根据所述第一速度序列和所述第二速度序列，确定所述被测车辆在第二时间段内的第三速度序列，其中，所述第二时间段为所述第一时间段之后的时间，所述第三速度序列表征所述被测车辆依次在第二时间段内每一时刻的速度；并根据所述第三速度序列、所述第一位置序列和所述第二位置序列，确定所述被测车辆在第二时间段内的第三位置序列，其中，所述第三位置序列表征所述被测车辆在第二时间段内的纵向位置和横向位置，所述第三位置序列表征所述被测车辆依次在第二时间段内每一时刻的位置；

对所述第二位置序列和所述第三位置序列进行线性叠加处理，得到所述被测车辆的预测轨迹，其中，所述预测轨迹为所述被测车辆在所述第一时间段和所述第二时间段所构成的时间上的轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置序列中的最后时刻的位置和所述第一速度序列中最后时刻的速度，确定所述被测车辆在第一时间段内的第二位置序列和第二速度序列，包括：

获取所述被测车辆在所述历史时间段的最后时刻上的姿态信息，根据所述被测车辆在所述历史时间段的最后时刻上的姿态信息、所述第一位置序列中最后时刻的位置、以及所述第一速度序列中最后时刻的速度，确定所述被测车辆在第一时间段的初始时刻的状态空间信息；其中，所述状态空间信息用于指示所述被测车辆在每一时刻上的速度、位置、加速度和姿态；

根据所述被测车辆在第一时间段的相邻时刻中前一时刻的状态空间信息、以及被测车辆在第一时间段的相邻时刻中后一时刻的预设间隔状态信息，确定所述被测车辆在第一时间段的相邻时刻中后一时刻的状态空间信息；

根据所述被测车辆在第一时间段中每一个时刻的状态空间信息，确定所述第二位置序列和所述第二速度序列；

其中，所述被测车辆在第一时间段中每一时刻的状态空间信息，包括：横向位置、纵向位置、被测车辆在行驶方向上的速度、被测车辆在行驶方向上的加速度、以及姿态信息；所述姿态信息包括所述被测车辆的横摆角和/或横摆角速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述被测车辆在第一时间段的相邻时刻中前一时刻的状态空间信息、以及被测车辆在第一时间段的相邻时刻中后一时刻的预设间隔状态信息，确定所述被测车辆在第一时间段的相邻时刻中后一时刻的状态空间信息之前，还包括：

根据被测车辆在第一时间段的相邻时刻中前一时刻的在行驶方向上的速度、被测车辆在第一时间段的相邻时刻中前一时刻的在行驶方向上的加速度、以及被测车辆在第一时间段的相邻时刻中前一时刻的姿态信息，建立被测车辆在第一时间段的相邻时刻中后一时刻的预设间隔状态信息。