[发明专利]一种适用于多种形态的潜水式环境治理机器人

权利要求书

1.一种适用于多种形态的潜水式环境治理机器人，其特征在于：包括水上浮体机构（1）以及通过钢丝绳（2）悬吊在水上浮体机构（1）上的水下环境机器人（3），

所述水上浮体机构（1）包括浮体（101），在所述浮体（101）上安装有用于驱动浮体（101）移动的推进器（105）、用于悬吊水下环境机器人（3）的卷扬装置（102）、用于控制推进器（105）和卷扬装置（102）的无线控制箱（104）以及用于定位的卫星定位仪（103）；

所述水下环境机器人（3）包括履带行走模块（301）、安装在履带行走模块（301）上的密封箱体（302）、安装在密封箱体（302）上的碎淤部件、安装在密封箱体（302）内的动力系统和控制系统。

2.如权利要求1所述的一种适用于多种形态的潜水式环境治理机器人，其特征在于：所述碎淤部件通过回转机构（304）安装在密封箱体（302）上。

3.如权利要求2所述的一种适用于多种形态的潜水式环境治理机器人，其特征在于：所述回转机构（304）前端安装有变幅机构（308），所述碎淤部件安装在所述变幅机构（308）上并通过变幅机构（308）调节高度。

4.如权利要求2或3所述的一种适用于多种形态的潜水式环境治理机器人，其特征在于：所述碎淤部件包括大臂（305）以及安装在大臂（305）前端的搅吸头总成（306）。

5.如权利要求4所述的一种适用于多种形态的潜水式环境治理机器人，其特征在于：所述搅吸头总成（306）包括液压马达（3061）、搅头座（3062）、搅头（3063）、圆弧收拢板（3064），所述搅头座（3062）固定安装在所述大臂（305）前端，所述液压马达（3061）固定安装在搅头座（3062）上，所述搅头（3063）通过搅拌轴与密封在搅头座（3062）内的液压马达（3061）输出端连接，所述圆弧收拢板（3064）固定安装在搅头座（3062）下部，圆弧收拢板（3064）内壁靠近所述搅头（3063），在圆弧收拢板（3064）上开设有过泥孔，所述过泥孔处连接有输泥软管，所述输泥软另一端与固定安装在密封箱体（302）上的砂泵连接。

6.如权利要求5所述的一种适用于多种形态的潜水式环境治理机器人，其特征在于：所述输泥软管通过旋转接头（307）与砂泵连接，且所述旋转接头（307）随回转机构（304）的旋转而同步旋转。

7.如权利要求1所述的一种适用于多种形态的潜水式环境治理机器人，其特征在于：所述履带行走模块（301）包括两条履带（3011）、液压驱动马达及减速机（3012）、履带横梁（3013）、腔体油缸（3014），所述两条履带（3011）分别通过所述腔体油缸（3014）与密封箱体（302）连接，所述两条履带（3011）之间通过履带横梁（3013）铰接，腔体油缸（3014）的伸缩可调节两条履带（3011）相对的角度，所述液压驱动马达及减速机（3012）用于驱动履带（3011）运转。

8.如权利要求1所述的一种适用于多种形态的潜水式环境治理机器人，其特征在于：所述密封箱体（302）上安装有视觉检测系统（303）。

9.如权利要求1所述的一种适用于多种形态的潜水式环境治理机器人，其特征在于：所述密封箱体（302）上安装有激光雷达检测系统（310）。

10.如权利要求1所述的一种适用于多种形态的潜水式环境治理机器人，其特征在于：所述碎淤部件上安装有声呐检测系统（309）。