[发明专利]一种人行道检测机器人系统及人行道检测方法

说明书

本发明公开一种人行道检测机器人系统及人行道检测方法，所述系统具体包括：足式机器人、定位模块、工业相机、激光雷达、探地雷达、语音模块、边缘计算机；定位模块、工业相机、激光雷达、探地雷达，语音模块、边缘计算机固定在足式机器人上；所述边缘计算机与定位模块、高清工业相机、激光雷达、探地雷达、语音模块连接；本发明提供的技术方案实现了智能化、便捷化的人行道高效自动检测，对检测环境要求低，且检测范围广泛，替代传统人工，提升了数据结构化程度和检测效率。

技术领域

本发明涉及道路智能巡检领域，特别涉及一种人行道巡检机器人。

背景技术

目前，城市道路检测以机动车道检测为主，人行道检测存在大量缺口。且机动车道检测自动化程度较高，有专业检测设备，人行道由于其特殊性，目前仅能用人工方法进行，人工检测数据存在交互存在流程复杂、阻隔明显等问题，浪费了大量的人力物力投入。因此，利用自动化程度高且覆盖面广的专业检测设备实现人行道的周期性检测，并对道路质量检测数据进行统一部署管理是提高道路服务水平，是保证人行安全的必要举措。

道路巡检机器人以轮式机器人为主，无法适应人行道铺砖多，且台阶多的情况。如果用履带式机器人，虽然对于不平整人行道的通过性可以增加，但由于机器人自重大，可能造成铺砖损坏。

现有技术存在轮式机器人无法适用于实际情况，周期性检测自动化程度不高，花费时间长，检测数据不统一等问题。

发明内容

本发明为解决上述现有技术中存在问题，提供一种人行道检测机器人系统及人行道检测方法，实现智能化、便捷化的人行道高效自动检测，替代传统人工，提升数据结构化程度和检测效率。一种人行道检测机器人系统，具体包括：

足式机器人、定位模块、工业相机、激光雷达、探地雷达、语音模块、边缘计算机；

所述定位模块、高清工业相机、激光雷达、探地雷达，语音模块、边缘计算机固定在所述足式机器人上；

所述边缘计算机与定位模块、高清工业相机、激光雷达、探地雷达、语音模块连接；

所述足式机器人，用于装载定位模块、高清工业相机、激光雷达、探地雷达，语音模块，边缘计算机进行移动；

所述定位模块，用于对人行道病害进行定位；

所述工业相机，用于对人行道环境进行相机图像数据采集；

所述激光雷达，用于对人行道环境进行雷达图像数据采集；

所述探地雷达，用于对人行道进行路面数据采集；

所述语音模块，用于进行语音提醒；

所述边缘计算机，用于根据道路病害数据和定位信息，生成道路病害点云数据，对道路病害点云数据通过图像识别、点云数据处理相关算法进行处理得到道路病害分布。

优选的，所述定位模块为实时差分定位设备。

优选的，所述激光雷达为三维激光雷达。

优选的，所述探地雷达为三维探地雷达。

优选的，所述边缘计算机，包括，处理器和硬件接口；

处理器，用于满足道路检测侧相关算法运行需求；

硬件接口，用来接收和传输数据信号。

优选的，所述处理器包括CPU和GPU。

一种人行道检测方法，具体步骤包括：

对待测区域进行相机图像数据、雷达图像数据和路面数据的实时采集，根据相机图像数据，得到人群密集度情况，根据雷达图像数据和人群密集度情况，对人行道检测机器人的运动路径进行避障规划，人行道检测机器人按照规划好的运动路径进行移动；