[发明专利]单驱动直线运动机器人

权利要求书

1.一种单驱动直线运动机器人，其特征在于：包括驱动组件、大臂组件、小臂组件和末端工具，

所述驱动组件包括驱动电机和第一减速器，驱动电机带动第一传动轴转动，第一传动轴驱动第一减速器运转，第一减速器的输出端与大臂本体固定连接；

所述大臂组件包括第一带轮，第一带轮由第一传动轴驱动，第一带轮通过第一同步带连接第二带轮，第二带轮连接第二传动轴，第二传动轴带动第二减速器运转，第二减速器的输出端与小臂本体相连，第三传动轴的一端与大臂本体固定连接，第三传动轴另一端与小臂本体之间安装有轴承；

所述小臂组件包括第三带轮，第三带轮由第三传动轴驱动，第三带轮通过第二同步带带动第四带轮同步转动，第四带轮与输出轴相连，输出轴上开有工具安装孔；

所述末端工具安装在工具安装孔上；

所述第一传动轴与第二传动轴之间的距离与第三传动轴和输出轴之间的距离相同；

所述第一减速器的减速比为i₁、第二减速器的减速比为i₂、第一带轮与第二带轮形成的减速比为i₃，三个减速比之间满足关系式i₁-1＝-2×i₃×i₂。

2.根据权利要求1所述的单驱动直线运动机器人，其特征在于：所述末端工具为夹指气缸或气动吸盘中的一种。

3.根据权利要求1所述的单驱动直线运动机器人，其特征在于：所述第一减速器和第二减速器为同一型号的谐波减速器。

4.根据权利要求1所述的单驱动直线运动机器人，其特征在于：所述第三带轮和第四带轮形成的减速比为2。

5.根据权利要求1所述的单驱动直线运动机器人，其特征在于：所述第二传动轴为中空轴，第三传动轴穿过第二传动轴的中空孔安装。

6.根据权利要求1所述的单驱动直线运动机器人，其特征在于：所述驱动电机和第一减速器安装在机架上。

7.根据权利要求1所述的单驱动直线运动机器人，其特征在于：所述驱动电机与第一传动轴之间采用键传动。

8.根据权利要求1所述的单驱动直线运动机器人，其特征在于：所述第二减速器固定安装在大臂本体上。

9.根据权利要求1所述的单驱动直线运动机器人，其特征在于：所述第三传动轴与第二带轮之间安装有轴承。