[发明专利]一种多连杆环抱式空间捕获机构

权利要求书

1.一种多连杆环抱式空间捕获机构，其特征在于，包括：机构外接法兰盘(1)，定平台(2)，4-URU并联机构(3)，八杆可折展动平台(4)；

所述的机构外接法兰盘(1)、定平台(2)安装在多连杆环抱式空间捕获机构的上端，所述的4-URU并联机构(3)安装在捕获机构的外侧；所述的八杆可折展动平台(4)安装在捕获机构的下端；

所述的机构外接法兰盘(1)包括上端四孔大圆盘(1-1)，第一主动轴(1-2)，下端四孔小圆盘(1-3)；所述的上端四孔大圆盘(1-1)安装有四个螺栓，用于对接空间飞行器，所述的第一主动轴(1-2)用于连接上端四孔大圆盘(1-1)和下端四孔小圆盘(1-3)；

所述的4-URU并联机构(3)包括第一运动支链(3-1)、第二运动支链(3-2)、第三运动支链(3-3)和第四运动支链(3-4)，支链形式均为URU构型，对称布置在定平台(2)的四周，四条运动支链上端通过螺栓固定连接在定平台(2)上，下端通过螺栓与八杆可折展动平台(4)相连；

所述的4-URU并联机构(3)具有五个自由度，采用五个驱动完全约束运动，其中四个驱动采用四个双轴舵机模块(31)驱动，均布置在位于定平台(2)上与运动支链相连的转动关节上，分别用于控制四条运动支链的运动，第五个驱动采用直流减速电机(251)驱动，布置在任意一条运动支链中垂直于舵机轴线且平行于定平台(2)的转动关节上，用于控制八杆可折展动平台(4)开口的朝向；八杆可折展动平台(4)在对称的四个转动关节上加入四个双轴舵机模块(31)驱动，用于控制八杆可折展动平台(4)的收缩与展开；

所述的第一运动支链(3-1)包括有电机驱动模块(25)、双轴舵机模块(31)、第一连杆(32)、R副模块(33)、第二连杆(34)、U副模块(35)，所述的双轴舵机模块(31)左端与所述的有电机驱动模块(25)相连接，右端与所述的第一连杆(32)相连接，所述的第一连杆(32)与所述的第二连杆(34)通过所述的R副模块(33)相连接，所述的第二连杆(34)末端与所述的U副模块(35)相连接；

所述的第二运动支链(3-2)包括无电机驱动模块(24)、双轴舵机模块(31)、第一连杆(32)、R副模块(33)、第二连杆(34)、U副模块(35)，所述的双轴舵机模块(31)左端与所述的无电机驱动模块(24)相连接，右端与所述的第一连杆(32)相连接，所述的第一连杆(32)与所述的第二连杆(34)通过所述的R副模块(33)相连接，所述的第二连杆(34)末端与所述的U副模块(35)相连接；

所述的第三运动支链(3-3)、第四运动支链(3-4)与所述的第二运动支链(3-2)结构连接相同；

所述的双轴舵机模块(31)包括法兰盘a(311)、短U支架(312)、双轴舵机(313)、舵机法兰盘(314)、长U支架(315)、法兰盘b(316)，所述的法兰盘a(311)通过螺栓与所述短U支架(312)相连接，短U支架(312)通过螺栓与双轴舵机(313)相连接，所述的双轴舵机(313)两侧各安装一个舵机法兰盘(314)，所述的长U支架(315)通过螺栓安装在两个所述的舵机法兰盘(314)上，长U支架(315)末端通过螺栓与所述的法兰盘b(316)相连接；

所述的R副模块(33)包括R副接头a(331)、球状触点(332)、R副接头b(333)，通过螺栓将所述的R副接头a(331)、球状触点(332)、R副接头b(333)相连接在一起；

所述的U副模块(35)包括法兰盘c(351)、U副连接件a(352)、十字轴(353)、U副连接件b(354)，所述的法兰盘c(351)通过螺栓与U副连接件a(352)相连接，U副连接件a(352)与U副连接件b(354)通过十字轴(353)连接在一起。