[发明专利]在沿弯道行驶时控制具有可变刚度和转向式后轮的道路车辆的方法

权利要求书

1.一种在沿弯道行驶时控制具有可变刚度和转向式后轮(3)的道路车辆(1)的控制方法，所述道路车辆(1)包括：车架(12)；两个前轮(2)和两个后轮(3)；至少一个第一致动器(14)，其被设计为改变两个所述前轮(2)和两个所述后轮(3)与所述车架(12)的连接部的刚度分布；以及至少一个第二致动器(15)，其被设计为改变所述后轮(3)的转向角(α)，所述控制方法包括以下步骤：

确定所述道路车辆(1)的实际姿态角(β)；

设定期望姿态角(β_TGT)；

确定所述道路车辆(1)的实际横摆角速度(dψ/dt)；

设定期望横摆角速度(dψ/dt_TGT)；以及

根据所述实际姿态角(β)与所述期望姿态角(β_TGT)之间的差值(ε_β)以及所述实际横摆角速度(dψ/dt)与所述期望横摆角速度(dψ/dt_TGT)之间的差值(ε_ψ)以同时且协调的方式改变所述后轮(3)的所述转向角(α)以及两个所述前轮(2)和两个所述后轮(3)与所述车架(12)的所述连接部的所述刚度分布，

其特征在于，所述控制方法还包括以下步骤：当沿弯道行驶时并且横向加速度小于4至6m/s²时，优先选择所述后轮(3)的转向动作，以使所述车辆(1)对驾驶员请求的所述前轮(2)的转向指令的动态响应最大化，从而通过所述第一致动器(14)相应地调节两个所述前轮(2)和两个所述后轮(3)与所述车架(12)的所述连接部的所述刚度分布。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，当沿弯道行驶时并且所述横向加速度小于4至6m/s²时，唯一地通过改变所述后轮(3)的所述转向角(α)来执行主要动作，而两个所述前轮(2)和两个所述后轮(3)与所述车架(12)的所述连接部的所述刚度分布(D_TGT)仅作为从动动作相对于所述后轮(3)的所述转向角(α)的变化进行调节。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，当沿弯道行驶时并且所述横向加速度小于4至6m/s²时，仅对两个所述前轮(2)和两个所述后轮(3)与所述车架(12)的所述连接部的所述刚度分布(D_TGT)进行调节，以适应所述后轮(3)的所述转向角(α)的变化。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括以下步骤：当沿弯道行驶时并且所述横向加速度接近稳定性极限时，通过与弯道覆盖阶段一致的方式优先选择两个所述前轮(2)和两个所述后轮(3)与所述车架(12)的所述连接部的刚度分布，从而相应地调节所述后轮(3)的所述转向角(α)。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，当沿弯道行驶时并且所述横向加速度接近稳定性极限时，唯一地通过改变两个所述前轮(2)和两个所述后轮(3)与所述车架(12)的所述连接部的所述刚度分布(D_TGT)来执行主要动作，而所述后轮(3)的所述转向角(α)仅作为从动动作相对于两个所述前轮(2)和两个所述后轮(3)与所述车架(12)的所述连接部的所述刚度分布(D_TGT)进行调节。

6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，当沿弯道行驶时并且所述横向加速度接近稳定性极限时，仅对所述后轮(3)的所述转向角(α)进行调节，以适应两个所述前轮(2)和两个所述后轮(3)与所述车架(12)的所述连接部的所述刚度分布(D_TGT)。

7.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括以下步骤：当沿弯道行驶时并且所述横向加速度接近稳定性极限时，通过改变两个所述前轮(2)和两个所述后轮(3)与所述车架(12)的所述连接部的所述刚度分布(D_TGT)来降低所述道路车辆(1)的重心。