[发明专利]用于自动导引车的驱动装置、自动导引车及机器人

说明书

本发明适用于机器人领域，公开了一种用于自动导引车的驱动装置、自动导引车以及机器人。其中，用于自动导引车的驱动装置包括底板、驱动轮、驱动电机、传动连接于驱动电机与驱动轮之间的减速器和安装于减速器上以用于监测减速器之输出转速的第一编码器；减速器和/或驱动电机安装于底板上，且减速器和第一编码器均设于底板的中心和驱动轮之间。本发明采用安装于减速器上的第一编码器间接监控驱动轮的运动信息，且减速器和第一编码器均是设于驱动轮的轴向内侧，这样，可利于防护第一编码器，从而有效避免了第一编码器在自动导引车行走时，与障碍物发生碰撞而损坏的现象发生，进而提高了自动导引车及机器人的安全可靠性。

技术领域

本发明涉及自动导引车领域，尤其涉及一种用于自动导引车的驱动装置、具有该驱动装置的自动导引车以及具有该自动导引车的机器人。

背景技术

自动导引车(英文全称：Automated Guided Vehicle，简称：AGV)常用于与不同的功能机构组合形成不同的机器人，其中，自动导引车主要用于为机器人的行走提供驱动牵引力。现有技术提供的一种自动导引车，安全编码器直接安装于驱动轮上，且安全编码器凸设于驱动轮之背对自动导引车中心的轴向外侧，这样在自动导引车行走，安全编码器容易与障碍物发生碰撞而损坏的现象。

发明内容

本发明的第一个目的在于提供一种用于自动导引车的驱动装置，其旨在解决现有自动导引车将编码器凸出设置于驱动轮的轴向外侧导致编码器容易被撞坏的技术问题。

为达到上述目的，本发明提供的方案是：一种用于自动导引车的驱动装置，包括底板、驱动轮、驱动电机、传动连接于所述驱动电机与所述驱动轮之间的减速器和安装于所述减速器上以用于监测所述减速器之输出转速的第一编码器；所述减速器和/或所述驱动电机安装于所述底板上，且所述减速器和所述第一编码器均设于所述底板的中心和所述驱动轮之间。

作为一种实施方式，所述减速器设于所述驱动轮和所述第一编码器之间。

作为一种实施方式，所述减速器包括第一壳体、设于所述第一壳体内的减速传动机构、至少部分设于所述第一壳体内并与所述减速传动机构连接的输入轴和至少部分设于所述第一壳体内并与所述减速传动机构连接的第一输出轴，所述输入轴与所述驱动电机传动连接，所述第一输出轴具有相背设置的第一输出端和第二输出端，所述第一输出端与所述驱动轮传动连接，所述第二输出端与所述第一编码器连接。

作为一种实施方式，所述第一壳体具有第一侧部、第二侧部和第三侧部，所述第一侧部和所述第二侧部相背设置，所述第三侧部的两侧分别与所述第一侧部和所述第二侧部连接，所述第一输出端从所述第一侧部传动连接所述驱动轮，所述第二输出端从所述第二侧部传动连接所述第一编码器，所述输入轴从所述第三侧部传动连接所述驱动电机；且/或，

所述第一输出轴的中心轴与所述驱动轮的中心轴同轴设置。

作为一种实施方式，所述驱动轮、所述驱动电机、所述减速器和所述第一编码器都设有两个，两个所述驱动轮分别设于所述底板相对的两侧，且两个所述驱动轮的中心轴同轴设置，两个所述减速器沿所述驱动轮的轴向设于两个所述驱动轮之间，两个所述第一编码器沿所述驱动轮的轴向设于两个所述减速器之间；且每个减速器分别对应传动连接一个所述驱动电机和一个所述驱动轮，每个所述第一编码器分别对应与一个所述减速器连接；且/或，

所述驱动电机为能够正、反向转动的电机。

作为一种实施方式，所述用于自动导引车的驱动装置还包括悬挂机构，所述减速器通过所述悬挂机构悬挂安装于所述底板上。

作为一种实施方式，所述悬挂机构包括连杆构件、转动连接组件和弹性连接组件，所述连杆构件包括第一连接部、第二连接部和设于所述第一连接部与所述第二连接部之间的第三连接部，所述第一连接部设于所述驱动轮的一侧并通过所述转动连接组件转动连接所述底板，所述第二连接部设于所述驱动轮的另一侧并通过所述弹性连接组件可升降地弹性连接所述底板，所述第三连接部与所述减速器连接。