[发明专利]速度检测装置

权利要求书

1.一种速度检测装置，用以检测物体的三维速度，包括：

事件感知器，用以：

在第一时间点检测该物体沿平面的第一图像帧；及

在第二时间点检测该物体沿该平面的第二图像帧；

距离感知器，用以：

在该第一时间点沿深度方向检测该物体的第一深度，其中该深度方向实质上垂直于该平面；及

在该第二时间点沿该深度方向检测该物体的第二深度；

控制器，用以：

依据该第一图像帧及该第二图像帧，取得该物体沿该平面的第一运动向量及第二运动向量；

依据该第一深度及该第二深度，取得该物体沿该深度方向的第三维度速度；及

根据该第一深度或该第二深度，取得该第一运动向量的第一维度速度及该第二运动向量的第二维度速度。

2.根据权利要求1所述的速度检测装置，其中该第一运动向量实质上垂直于该第二运动向量。

3.根据权利要求1所述的速度检测装置，其中该第一图像帧包括多个第一事件特征，且该第二图像帧包括多个第二事件特征，且该控制器还用以：

取得所述多个第一事件特征的第一几何中心；

取得所述多个第二事件特征的第二几何中心；以及

依据该第一几何中心及该第二几何中心，取得该物体沿该平面的该第一运动向量及该第二运动向量。

4.根据权利要求3所述的速度检测装置，其中该控制器还用以：

根据该第一几何中心与该第二几何中心，取得该物体沿该深度方向的第三维度速度。

5.根据权利要求1所述的速度检测装置，其中该第二图像帧包括多个事件特征，且该控制器还用以：

取得各该事件特征的该第一维度速度及该第二维度速度；

取得各该事件特征的该第三维度速度；

平均所述多个事件特征的所述多个第一维度速度；

平均所述多个事件特征的所述多个第二维度速度；以及

平均所述多个事件特征的所述多个第三维度速度。

6.根据权利要求1所述的速度检测装置，其中该距离感知器是飞时感知器、立体视觉感知器、深度学习网络感知器或激光雷达装置。

7.一种速度检测装置，用以检测物体的三维速度，包括：

第一事件感知器，用以：

在第一时间点检测该物体沿平面的第一图像帧；及

在第二时间点检测该物体沿该平面的第二图像帧；

第二事件感知器，用以：

在第三时间点检测该物体沿该平面的第三图像帧；及

在第四时间点检测该物体沿该平面的第四图像帧；以及

控制器，用以：

依据该第一图像帧及该第二图像帧，取得该物体沿该平面的第一运动向量及第二运动向量；

使用立体视觉方法，依据该第一图像帧、该第二图像帧、该第三图像帧及该第四图像帧，取得该物体沿深度方向的第三维度速度；及

依据该第一图像帧、该第二图像帧、该第三图像帧及该第四图像帧，取得该第一运动向量的第一维度速度及该第二运动向量的第二维度速度。

8.根据权利要求7所述的速度检测装置，其中第一运动向量实质上垂直于该第二运动向量。

9.根据权利要求7所述的速度检测装置，其中该第一图像帧包括多个第一事件特征，该第二图像帧包括多个第二事件特征，该控制器还用以：

取得所述多个第一事件特征的第一几何中心；

取得所述多个第二事件特征的第二几何中心；以及

根据该第一几何中心及该第二几何中心，取得该物体沿该平面的该第一运动向量及该第二运动向量。

10.根据权利要求7所述的速度检测装置，其中该控制器用以：

依据该第一几何中心及该第二几何中心，取得该物体沿该深度方向的该第三维度速度。