[发明专利]用于控制自主移动机器人的方法和装置

权利要求书

1.一种用于控制自主移动机器人的方法，所述方法包括：

在自主移动机器人自主导航行驶的过程中，确定是否检测到自主导航信息；

在确定未检测到自主导航信息的情况下，检测二维码信息；以及

在检测到二维码信息之后，使自主移动机器人根据检测到的二维码信息行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，用于检测二维码信息的检测视场的视场角的顶点与地面之间的距离大于预定距离，并且所述视场角的中心线与地面不垂直。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

在确定检测到自主导航信息的情况下，使自主移动机器人根据检测到的自主导航信息行驶。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，检测二维码信息的步骤包括：

确定在自主移动机器人以当前的常规行驶状态行驶的过程中，是否检测到二维码；

在未检测到二维码的情况下，使自主移动机器人的行驶状态由常规行驶状态改变为预定行驶状态，以扩大检测二维码的范围；以及

在检测到二维码之后，对检测到的二维码进行扫描以获取二维码信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，在检测到二维码之后，对检测到的二维码进行扫描以获取二维码信息的步骤包括：

在检测到二维码之后，确定自主移动机器人与检测到的二维码之间的相对位姿以及环境亮度；

根据所述相对位姿环境亮度以及用于检测二维码信息的检测视场，调整自主移动机器人的位置和姿态，使得检测到的二维码位于所述检测视场内的预定范围内；以及

对检测到的二维码进行扫描，以获取二维码信息。

6.根据权利要求1-5中的任一项所述的方法，其中，检测到二维码信息之后，使自主移动机器人根据二维码信息行驶的步骤包括：

通过二维码信息获取自主移动机器人的当前位置，并根据获取的当前位置和自主移动机器人的自主导航路线控制自主移动机器人行驶；或者

通过二维码信息获得下一二维码的位置，使自主移动机器人向下一二维码的位置行驶。

7.根据权利要求1-5中的任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

在检测二维码信息和/或使自主移动机器人根据检测到的二维码信息行驶的过程中，确定是否检测到自主导航信息；

在确定在检测二维码信息和/或使自主移动机器人根据检测到的二维码信息行驶的过程中检测到自主导航信息的情况下，停止检测二维码信息和/或停止使自主移动机器人根据检测到的二维码信息行驶，并使自主移动机器人根据检测到的自主导航信息行驶。

8.根据权利要求3-5中的任一项所述的方法，其中，所述预定行驶状态包括以下行驶状态中的至少一项：旋转状态、随机移动状态、螺旋线移动状态和弓字线移动状态，

其中，自主导航信息包括激光自主导航信息和/或视觉自主导航信息。

9.一种用于控制自主移动机器人的装置，所述装置包括：

自主导航信息检测单元，其被配置为能够检测自主导航信息；

二维码相机，其被配置为能够检测二维码信息；以及

处理器，其被配置为能够在自主移动机器人自主导航行驶的过程中，确定自主导航信息检测单元是否检测到自主导航信息；在确定自主导航信息检测单元未检测到自主导航信息的情况下，控制二维码相机检测二维码信息；在检测到二维码信息之后，使自主移动机器人根据检测到的二维码信息行驶。

10.一种计算机程序产品，其中，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，使得处理器实施权利要求1至8中的任一项所述的方法。