[发明专利]一种工程施工机器人用机械臂结构

权利要求书

1.一种工程施工机器人用机械臂结构，其特征在于：所述机械臂结构主要由间距并排布置的第一竖向机械臂（1）和第二竖向机械臂（2）、以及铰接于所述第一竖向机械臂（1）和所述第二竖向机械臂（2）之间的横向机械臂（3）组成，所述横向机械臂（3）在所述第一竖向机械臂（1）上的铰接位能够沿着所述第一竖向机械臂（1）的高度方向作独立位移调整，所述横向机械臂（3）在所述第二竖向机械臂（2）上的铰接位能够沿着所述第二竖向机械臂（2）的高度方向作独立位移调整，所述横向机械臂（3）的至少一端用作连接所述工程施工机器人的施工器具（D）。

2.根据权利要求1所述工程施工机器人用机械臂结构，其特征在于：所述第一竖向机械臂（1）主要由臂体一（11）、丝杠一（12）、滑块一（13）和驱动电机一（14）组成，所述臂体一（11）的高度方向上具有能够排布所述丝杠一（12）的空间及能够排布所述滑块一（13）的滑轨结构，所述丝杠一（12）通过至少一组轴承组件沿着所述臂体一（11）的高度方向装配在所述臂体一（11）上，所述丝杠一（12）的一端与所述驱动电机一（14）的输出轴相连接，所述滑块一（13）以螺纹结构装配在所述丝杠一（12）上、且与所述臂体一（11）上的滑轨结构滑动配合，所述滑块一（13）与所述横向机械臂（3）上的对应部位相铰接。

3.根据权利要求1所述工程施工机器人用机械臂结构，其特征在于：所述第二竖向机械臂（2）主要由臂体二（21）、丝杠二（22）、滑块二（23）和驱动电机二（24）组成，所述臂体二（21）的高度方向上具有能够排布所述丝杠二（22）的空间及能够排布所述滑块二（23）的滑轨结构，所述丝杠二（22）通过至少一组轴承组件沿着所述臂体二（21）的高度方向装配在所述臂体二（21）上，所述丝杠二（22）的一端与所述驱动电机二（24）的输出轴相连接，所述滑块二（23）以螺纹结构装配在所述丝杠二（22）上、且与所述臂体二（21）上的滑轨结构滑动配合，所述滑块二（23）与所述横向机械臂（3）上的对应部位相铰接。

4.根据权利要求1、2或3所述工程施工机器人用机械臂结构，其特征在于：所述横向机械臂（3）为长度可伸缩结构，所述横向机械臂（3）主要由依次连接在一起的铰座一（31）、伸缩机构（33）和铰座二（32）组成，所述铰座一（31）用作与所述第一竖向机械臂（1）相铰接，所述铰座二（32）用作与所述第二竖向机械臂（2）相铰接。

5.根据权利要求1所述工程施工机器人用机械臂结构，其特征在于：所述第一竖向机械臂（1）与所述第二竖向机械臂（2）之间设置有支撑架（5）。

6.根据权利要求1所述工程施工机器人用机械臂结构，其特征在于：所述横向机械臂（3）通过动臂（6）连接施工器具（D）。

7.根据权利要求6所述工程施工机器人用机械臂结构，其特征在于：所述动臂（6）的后端铰接在所述横向机械臂（3）的对应端部，所述动臂（6）与所述横向机械臂（3）之间的铰接处连接有能够驱动所述动臂（6）相对所述横向机械臂（3）作左右摆动动作的回转电机（63）。

8.根据权利要求7所述工程施工机器人用机械臂结构，其特征在于：所述动臂（6）与所述横向机械臂（3）的铰接处具有连杆轴（36），所述连杆轴（36）通过轴承组件装配在所述横向机械臂（3）对应端部的铰座内，且所述连杆轴（36）与所述回转电机（63）的输出轴相连接，在所述回转电机（63）的驱动下，所述连杆轴（36）用作带动所述动臂（6）相对于所述横向机械臂（3）作左右摆动动作。

9.根据权利要求7或8所述工程施工机器人用机械臂结构，其特征在于：所述动臂（6）的前端铰接有能够连接施工器具（D）的器具接头（61），所述器具接头（61）的中部与所述动臂（6）的前端相铰接、前端用作连接施工器具（D）、后端用作连接驱动缸（62），所述驱动缸（62）的后端铰接在所述动臂（6）上，在所述驱动缸（62）的驱动下，所述器具接头（63）带动所述施工器具（D）在所述动臂（6）的前端处作上下摆动动作。

10.根据权利要求1所述工程施工机器人用机械臂结构，其特征在于：所述施工器具（D）为松土器、耙子或铲斗。