[发明专利]灰浆清理方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种灰浆清理方法，其特征在于，包括：

获取待清理灰浆的灰浆图像，基于所述待清理灰浆的灰浆图像确定灰浆特征信息；

基于所述灰浆特征信息确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数；其中，预先设置灰浆特征信息与清理设备的行驶参数和刀具执行参数的对应关系，并以列表的形式展示，根据获取的灰浆特征信息在列表中找到匹配的灰浆特征信息，并从所述列表中找到匹配的特征信息对应的行驶参数和刀具执行参数；

基于所述行驶参数和所述刀具执行参数控制所述当前清理设备进行灰浆清理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待清理灰浆的灰浆图像确定灰浆特征信息，包括：

将所述灰浆图像转换为点云数据，基于所述点云数据获取待清理灰浆的灰浆特征信息，所述灰浆特征信息包括灰浆的面积、灰浆的高度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述灰浆特征信息确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数包括：

基于预先设置的灰浆特征信息与清理设备的行驶参数的第一对应关系、灰浆特征信息和刀具执行参数的第二对应关系、以及所述待清理灰浆的灰浆特征信息确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于预先设置的灰浆特征信息与清理设备的行驶参数的第一对应关系、灰浆特征信息和刀具执行参数的第二对应关系、以及所述待清理灰浆的灰浆特征信息确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数包括：

当灰浆特征信息在预先设置的灰浆特征信息范围内时，确定所述预先设置的灰浆特征信息范围对应的清理设备的行驶参数和刀具执行参数，以确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取待清理灰浆的灰浆图像，基于所述待清理灰浆的灰浆图像确定灰浆特征信息之后，还包括：

基于灰浆特征信息确定灰浆所处的场景类型；

所述基于所述灰浆特征信息确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数包括：

基于灰浆特征信息、灰浆所处的场景类型确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述行驶参数和所述刀具执行参数控制所述当前清理设备进行灰浆清理过程中，还包括：

检测所述待清理灰浆的硬度参数，基于所述硬度参数更新得到行驶参数和/或刀具执行参数。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述刀具执行参数包括：

刀具的给进深度、刀具的转速；

所述当前清理设备的行驶参数包括：行驶方向、行驶速度。

8.一种灰浆清理装置，其特征在于，所述装置包括：

灰浆特征信息确定模块，用于获取待清理灰浆的灰浆图像，基于所述待清理灰浆的灰浆图像确定灰浆特征信息；

参数确定模块，用于基于所述灰浆特征信息确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数；其中，预先设置灰浆特征信息与清理设备的行驶参数和刀具执行参数的对应关系，并以列表的形式展示，根据获取的灰浆特征信息在列表中找到匹配的灰浆特征信息，并从所述列表中找到匹配的特征信息对应的行驶参数和刀具执行参数；

当前清理设备控制模块，用于基于所述行驶参数和所述刀具执行参数控制所述当前清理设备进行灰浆清理。