[发明专利]基于任务行程时间预测的AGV系统任务调度方法

权利要求书

1.一种基于任务行程时间预测的AGV系统任务调度方法，其特征在于，包括步骤：

步骤1：当AGV系统满足任务分配触发条件时，判断AGV系统中待分配任务集是否为空，若是，进入步骤1，若否，进入步骤2；

步骤2：根据任务调度方案制定规则，对待分配任务集制定任务调度方案，获取AGV系统中的任务信息；

步骤3：依次判断待分配任务集中任务的类型是否为单载量AGV任务，若是，进入步骤4，若否，则进入步骤5；

步骤4：根据单载量AGV任务行程时间预测方法，确定单载量AGV任务行程时间预测值，进入步骤6；

步骤5：根据多载量AGV任务行程时间预测方法，确定多载量AGV任务行程时间预测值；

步骤6：判断待分配任务集中的所有任务是否均确定任务行程时间预测值，若是，进入步骤7，若否，则进入步骤3；

步骤7：基于任务行程时间预测值，计算任务完成时间，获取延迟率；

步骤8：根据任务调度方案评价规则，判断任务调度方案是否最优，若是，进入步骤1，若否，进入步骤2。

2.根据权利要求1所述的基于任务行程时间预测的AGV系统任务调度方法，其特征在于，所述任务调度方案制定规则，包括任务分配规则、路径规划规则及方案调整规则。

3.根据权利要求1所述的基于任务行程时间预测的AGV系统任务调度方法，其特征在于，所述任务调度方案评价规则，为迭代次数上限规则、延迟率多次迭代无优化规则及延迟率为零规则组成的混合规则。

4.根据权利要求1所述的基于任务行程时间预测的AGV系统任务调度方法，其特征在于，所述单载量AGV任务行程时间预测方法，包括以下步骤：

步骤1.1：根据单载量AGV任务自由行程时间计算方法，确定单载量AGV任务自由行程时间预测值；

步骤1.2：根据交通延误时间计算方法，确定当前任务交通延误时间预测值；

步骤1.3：根据任务行程时间预测值计算方法，确定任务行程时间预测值。

5.根据权利要求4所述的基于任务行程时间预测的AGV系统任务调度方法，其特征在于，所述单载量AGV任务自由行程时间计算方法为：

式中，i、j、k分别为单载量AGV从当前任务装载到卸载期间所需经过的路径段、直行路口、转弯路口的编号，I、J、K分别为单载量AGV从当前任务装载到卸载期间所需经过路径段、直行路口以及转弯路口的数量，t_d1、t_d2分别为单载量AGV的任务装载时间和任务卸载时间，t_i、t_j、t_k分别为单载量AGV通过第i条单路径段、第j个直行路口、第k个转弯路口的自由行程时间。

所述t_i、t_j、t_k的计算方法分别为：

式中，s_i(i＝1，2...I)、s_j(j＝1，2...J)、s_k(k＝1，2...K)分别为第i条路径段、第j个直行路口、第k个转弯路口的长度，v_i、v_j、v_k分别为AGV在路径段、直行路口、转弯路口的速度标量，γ为单载量AGV速度因子。

所述单载量AGV速度因子γ的计算方法为：

式中，F_s为单载量AGV当前的负载量，F_es为单载量AGV额定负载量，α为单载量AGV负载系数。

6.根据权利要求1所述的基于任务行程时间预测的AGV系统任务调度方法，其特征在于，多载量AGV任务行程时间预测方法，包括以下步骤：

步骤2.1：根据多载量AGV任务自由行程时间计算方法，确定多载量AGV任务自由行程时间预测值；

步骤2.2：根据交通延误时间计算方法，确定当前任务交通延误时间预测值；

步骤2.3：根据任务行程时间预测值计算方法，确定任务行程时间预测值。