[发明专利]机器人关节结构

权利要求书

1.一种机器人关节结构，其特征在于，所述机器人关节结构包括：

电机组件(10)，包括外壳(11)和设置在所述外壳(11)内的电机本体，所述电机本体包括设置在所述外壳(11)内的定子(14)、相对于所述外壳(11)可转动地设置的转轴(12)以及与所述转轴(12)连接的转子组件(13)，所述转子组件(13)具有安装腔；

减速机组件(20)，包括设置于所述外壳(11)的支撑座(21)和设置于所述支撑座(21)的减速机本体，所述减速机本体的至少部分位于所述安装腔内，且所述转轴(12)与所述减速机本体连接。

2.根据权利要求1所述的机器人关节结构，其特征在于，所述转子组件(13)包括第一法兰(131)和转子(132)，所述转子(132)经所述第一法兰(131)与所述转轴(12)连接，所述第一法兰(131)具有安装孔(133)，所述转轴(12)位于所述安装孔(133)内，所述安装孔(133)的内壁面围成所述安装腔。

3.根据权利要求2所述的机器人关节结构，其特征在于，所述转子(132)位于所述第一法兰(131)的外部并与所述第一法兰(131)的外壁面连接。

4.根据权利要求2所述的机器人关节结构，其特征在于，所述减速机本体包括：

刚轮(22)，设置于所述支撑座(21)，所述刚轮(22)的至少部分位于所述安装孔(133)内；

柔轮组件，相对于刚轮(22)可转动地设置，所述柔轮组件的至少部分位于所述安装孔(133)内，所述柔轮组件包括与所述转轴(12)连接的波发生器(23)和设置在所述波发生器(23)的外周的柔轮(24)，所述柔轮(24)的远离所述刚轮(22)的一端形成输出端。

5.根据权利要求4所述的机器人关节结构，其特征在于，所述支撑座(21)包括第一支撑段(211)、与所述第一支撑段(211)连接的第二支撑段(212)和贯通所述第一支撑段(211)和所述第二支撑段(212)的安装通孔(213)，所述第一支撑段(211)的一端伸入所述安装孔(133)内并与所述刚轮(22)连接，所述第二支撑段(212)与所述外壳(11)连接。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人关节结构，其特征在于，所述机器人关节结构还包括：

第一支撑件(30)；

第一轴承(31)，所述第一轴承(31)的外圈与所述第一支撑件(30)连接，所述第一轴承(31)的内圈设置在所述转轴(12)的外周，所述支撑座(21)和/或所述减速机本体的刚轮(22)与所述第一支撑件(30)连接。

7.根据权利要求4或5所述的机器人关节结构，其特征在于，所述机器人关节结构还包括：

第二支撑件(32)，位于所述柔轮(24)内；

第二轴承(33)，设置在所述第二支撑件(32)外周，所述第二轴承(33)的内圈与所述第二支撑件(32)连接，所述第二轴承(33)的外圈与所述柔轮(24)连接。

8.根据权利要求7所述的机器人关节结构，其特征在于，所述机器人关节结构还包括与所述柔轮(24)连接的固定件(34)，所述固定件(34)的至少一端伸入所述柔轮(24)的内部，所述固定件(34)具有与所述第二轴承(33)的外圈相配合的第一安装槽(35)。

9.根据权利要求4或5所述的机器人关节结构，其特征在于，所述机器人关节结构还包括与所述输出端连接的力矩传感器(40)。

10.根据权利要求9所述的机器人关节结构，其特征在于，所述机器人关节机构还包括交叉滚子轴承(50)，所述交叉滚子轴承(50)包括内圈和相对于所述内圈可转动设置的外圈，所述内圈与所述力矩传感器(40)连接，所述外圈与所述支撑座(21)连接。