[发明专利]一种多运动模式三轮自适应磁力爬壁机器人

权利要求书

1.一种多运动模式三轮自适应磁力爬壁机器人，其特征在于，包括主结构板(100)、前驱转向模块(200)、后轮差速驱动模块(300)、视觉模块(400)、控制板(500)、一个前磁性轮(600)、两个后磁性轮(700)、探伤检测模块(800)，所述主结构板(100)的前侧设有所述前驱转向模块(200)，所述前驱转向模块(200)与所述前磁性轮(600)连接，所述主结构板(100)的中后侧设有所述后轮差速驱动模块(300)，两个所述后磁性轮(700)与所述后轮差速驱动模块(300)连接，所述控制板(500)设置在所述主结构板(100)上表面的中部，所述视觉模块(400)设置在所述主结构板(100)上表面的前侧，所述探伤检测模块(800)设置在所述主结构板(100)的后端,所述前驱转向模块(200)驱使所述前磁性轮(600)转动及转向，所述后轮差速驱动模块(300)驱使所述后磁性轮(700)转动，所述控制板(500)控制所述前驱转向模块(200)、所述后轮差速驱动模块(300)、所述视觉模块(400)和所述探伤检测模块(800)之间的交互，所述视觉模块(400)和所述探伤检测模块(800)共同对铁磁性壁面内部进行探伤巡检。

2.如权利要求1所述的一种多运动模式三轮自适应磁力爬壁机器人，其特征在于，所述前驱转向模块(200)包括前驱转向连接桥(210)、倾摆链接桥(220)、第一转向齿轮(230)、第二转向齿轮(240)、前轮驱动电机(250)、前驱连接件(260)、转向电机(270)、减速器(280)，所述前驱转向连接桥(210)一端与所述主结构板(100)前侧固接，所述倾摆链接桥(220)一端与所述前驱转向连接桥(210)的另一端转动连接，所述倾摆链接桥(220)上方设有所述第一转向齿轮(230)和所述第二转向齿轮(240)，所述转向电机(270)同轴连接于所述减速器(280)底部，所述减速器(280)固定在所述倾摆链接桥(220)的下方，所述减速器(280)的转轴穿过倾摆链接桥(220)与所述第一转向齿轮(230)同心连接，所述第二转向齿轮(240)与所述第一转向齿轮(230)相互啮合，所述前驱连接件(260)顶部设有竖直的连接套(261)，所述连接套(261)穿过所述倾摆链接桥(220)与所述第二转向齿轮(240)同心连接，所述前驱连接件(260)右侧转动连接所述前磁性轮(600)，所述前轮驱动电机(250)固定在所述前驱连接件(260)的左侧，且所述前轮驱动电机(250)的转轴与所述前磁性轮(600)同心连接。

3.如权利要求1所述的一种多运动模式三轮自适应磁力爬壁机器人，其特征在于，所述后轮差速驱动模块(300)包括两个后驱主轴连杆(310)、后轮差速驱动连接桥(320)、滑动套(330)、后轮驱动电机(340)、差速器模块(350)、两个万向节联轴器(360)、两个后轮主轴(370)、两个所述后驱主轴连杆(310)分别铰接在所述主结构板(100)中后部的两侧边缘，后轮差速驱动连接桥(320)固定在所述主结构板(100)的中后部的上表面上，所述滑动套(330)穿过所述主结构板(100)且与所述后轮差速驱动连接桥(320)竖直滑动连接，所述后轮驱动电机(340)与所述滑动套(330)过盈连接，所述后轮驱动电机(340)的转轴竖直向下，所述后轮驱动电机(340)的转轴与所述差速器模块(350)的输入轴同心连接，所述滑动套(330)周向面底端对称设有两个开口(332)，所述差速器模块(350)包括两个输出轴，两个所述万向节联轴器(360)分别通过两个开口(332)与两个所述输出轴连接，两个所述万向节联轴器(360)的另一端分别与两个所述后轮主轴(370)连接，所述后驱主轴连杆(310)末端包括一个限位环(311)，所述后轮主轴(370)另一端穿入所述限位环(311)内与后磁性轮(700)连接。