[发明专利]基于无人机群协同测绘的方法和装置

权利要求书

1.一种基于无人机群协同测绘的方法，其特征在于所述方法包括：

步骤一、通过离线加载方式预先设定，对无人机进行分组，每组为一独立系统，实现无人机的组网系统；

步骤二、设定信息包括无人机编组信息、测绘任务信息以及测绘区域地理信息；

步骤三、采用分层式结构对所述组网系统进行单元化编制，对各独立系统设定对应编号，确认主控单元规划系统，其他系统为分系统；

步骤四、设定作业工作模式，所述主控单元规划系统进行离线规划，获得协同任务，通过规划模块制定具体的行为运动规划，并分发给各分系统，所述主控单元规划系统从外界获取环境信息，从各分系统获取状态信息；

步骤五、所述各分系统和主控单元规划系统保持心跳链接，当遇到主控单元规划系统停止工作时，各分系统先保持之前的规划，各自运动行为，按照编号从小到大依次进行测试链接，并接受来自其他分系统的测试链接。

2.根据权利要求1所述的基于无人机群协同测绘的方法，其特征在于，所述编号为非选举产生，一般优选编号最小或最大的设置为主控单元，每个单元的编号是预设的。

3.根据权利要求1或2所述的基于无人机群协同测绘的方法，其特征在于，所述主控单元规划系统包括主控单元、主控单元规划模块以及主控单元知识域。

4.根据权利要求3所述的基于无人机群协同测绘的方法，其特征在于，所述分系统包括执行单元、执行单元规划模块以及执行单元知识域。

5.根据权利要求4所述的基于无人机群协同测绘的方法，其特征在于，所述主控单元知识域中主要是用于描述各分系统协同规则的协同域。

6.根据权利要求4所述的基于无人机群协同测绘的方法，其特征在于，所述方法还包括：

步骤六、对于分系统，如果比自身编号小的均无法链接，那么自身升级为主控单元规划系统，如果存在比自身编号小的分系统响应链接，那么编号最小的分系统被配置为新的主控单元规划系统。

7.根据权利要求4所述的基于无人机群协同测绘的方法，其特征在于，所述分组的目标区域被划分成N个部分，每个无人机负责完成邻接的N+M个部分，其中M为预设值。

8.一种实现如权利要求1-7所述基于无人机群协同测绘的方法的装置，包括：

分组预设模块，用于通过离线加载方式预先设定，对无人机进行分组，每组为一独立系统，实现无人机的组网系统；

任务设定模块，设定信息包括无人机编组信息、测绘任务信息以及测绘区域地理信息；

单元化编制模块，采用分层式结构对所述组网系统进行单元化编制，对各独立系统设定对应编号，确认主控单元规划系统，其他系统为分系统；

作业模式设定模块，用于设定作业工作模式，所述主控单元规划系统进行离线规划，获得协同任务，通过规划模块制定具体的行为运动规划，并分发给各分系统，所述主控单元规划系统从外界获取环境信息，从各分系统获取状态信息；

系统链接模块，用于将各分系统和主控单元规划系统保持心跳链接，当遇到主控单元规划系统停止工作时，各分系统先保持之前的规划，各自运动行为，按照编号从小到大依次进行测试链接，并接受来自其他分系统的测试链接；

系统重新规划模块，用于判断如果分系统比自身编号小的均无法链接，那么自身升级为主控单元规划系统，如果存在比自身编号小的分系统响应链接，那么编号最小的分系统被配置为新的主控单元规划系统。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述方法的步骤。