[发明专利]无人机的降落定位方法、装置、存储介质及无人机机巢

说明书

本申请实施例公开了一种无人机的降落定位方法、装置、存储介质及无人机机巢，该方法包括：在无人机降落过程中，当无人机进入到无人机机巢设置的激光雷达的扫描范围时，通过激光雷达对无人机进行扫描得到点云图像，根据点云数据估计无人机的当前姿态，比较当前姿态和目标姿态之间的姿态校正参数，无人机机巢指示无人机根据姿态校正参数进行姿态校正，可以控制无人机平稳的降落到无人机机巢，无人机内部不需要设置惯性测量单元，降低了无人机的硬件成本和减轻重量。

技术领域

本申请涉及定位领域，尤其涉及一种无人机的降落定位方法、装置、存储介质及无人机机巢。

背景技术

随着无人机在各行各业的广泛应用，基于不同行业的不同需求，无人机在飞行速度、能耗以及定位的准确度等方面，也需要更好的性能来适应各行各业的需求。

无人机机巢是无人机起降的平台，为了实现无人机准确的降落到到无人机机巢上，无人机中大多都集成有陀螺仪等惯性测量单元，辅助无人机准确的平稳的降落到无人机机巢上。然而随着无人机朝着小型化发展，无人机的电池容量和体积受到限制，如何提高无人机的续航能力和降低硬件成本是目前亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种无人机的降落定位方法、装置、存储介质及无人机机巢，可以解决相关技术无人机通过惯性测量单元辅助降落带来的硬件成本高和结构复杂的问题。所述技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种无人机的降落定位方法，所述方法包括：

在无人机的降落过程中，检测所述无人机是否进入到所述激光雷达的扫描范围；

若为是，通过所述激光雷达对所述无人机进行扫描得到点云图像；

根据所述点云图像确定所述无人机在激光雷达坐标系中的当前姿态，以及计算所述当前姿态和目标姿态之间的姿态校正参数；

向所述无人机发送携带所述姿态校正参数的姿态校正指令；其中，所述姿态校正指令用于指示所述无人机根据所述姿态校正参数进行姿态校正。

第二方面，本申请实施例提供了一种无人机的降落定位装置，包括：

检测单元，用于在无人机的降落过程中，检测所述无人机是否进入到所述激光雷达的扫描范围；

扫描单元，用于若为是，通过所述激光雷达对所述无人机进行扫描得到点云图像；

计算单元，用于根据所述点云图像确定所述无人机在激光雷达坐标系中的当前姿态，以及计算所述当前姿态和目标姿态之间的姿态校正参数；

发送单元，用于向所述无人机发送携带所述姿态校正参数的姿态校正指令；其中，所述姿态校正指令用于指示所述无人机根据所述姿态校正参数进行姿态校正。

第三方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行上述的方法步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种无人机机巢，可包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行上述的方法步骤。

本申请一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

在无人机降落过程中，当无人机进入到无人机机巢设置的激光雷达的扫描范围时，通过激光雷达对无人机进行扫描得到点云图像，根据点云数据估计无人机的当前姿态，比较当前姿态和目标姿态之间的姿态校正参数，无人机机巢指示无人机根据姿态校正参数进行姿态校正，这样实现对无人机不需要设置惯性测量单元就能实现姿态校正，从而保证无人机平稳地降落到无人机机巢，可以减小惯性测量单元占用无人机的空间，以及降低无人机因惯性测量单元工作时的耗电量和减轻无人机的重量，降低无人机的硬件成本。

附图说明