[发明专利]协作机器人一体化关节

权利要求书

1.一种协作机器人一体化关节，其特征在于，包括：

壳体；

驱动电机，设于所述壳体内；

输入轴，设于所述壳体内，并与所述驱动电机传动连接；

输出结构，设于所述壳体内；以及

行星齿轮传动结构，设于所述壳体内，与所述输入轴和所述输出结构传动连接。

2.根据权利要求1所述的协作机器人一体化关节，其特征在于，所述行星齿轮传动结构包括：

第一级太阳轮，与所述输入轴固定连接；

内齿圈，固定于所述壳体；

第一级行星架，能转动地设于壳体内，

第一级行星齿轮组，能转动地设于所述第一级行星架上，并与所述第一级太阳轮和所述内齿圈啮合；

第二级太阳轮，固定于所述第一级行星架；

第二级行星架，能转动地设于壳体内，且与所述输出结构固定连接；以及

第二级行星齿轮组，能转动地设于所述第二级行星架上，并与所述第二级太阳轮和所述内齿圈啮合。

3.根据权利要求2所述的协作机器人一体化关节，其特征在于，所述第一级行星架与所述输入轴为同轴设置。

4.根据权利要求3所述的协作机器人一体化关节，其特征在于，所述第一级行星架与所述输入轴均为空心结构。

5.根据权利要求4所述的协作机器人一体化关节，其特征在于，所述第一级太阳轮、所述第一级行星齿轮组、所述第二级太阳轮、和所述第二级行星齿轮组的材质均为塑料。

6.根据权利要求1至5任一项所述的协作机器人一体化关节，其特征在于，所述协作机器人一体化关节还包括：

绝对值编码器，设于所述输入轴上，用于检测所述输入轴的转动角度。

7.根据权利要求6所述的协作机器人一体化关节，其特征在于，所述壳体包括由上至下依次设置的第一壳、第二壳和第三壳，所述绝对值编码器设于所述第一壳内，所述驱动电机设于所述第二壳内，所述行星齿轮传动结构设于所述第三壳。

8.根据权利要求7所述的协作机器人一体化关节，其特征在于，所述绝对值编码器包括：

编码器轴承座，固定设于所述壳体，所述编码器轴承座内安装有编码器轴承；

转接轴，通过所述编码器轴承能转动地设于所述编码器轴承座内，且与所述输入轴固定连接；

码盘，与所述转接轴固定连接；以及

编码器读头，固定连接于所述壳体或者所述编码器轴承座，且用于检测所述码盘的转动角度；

其中，所述码盘、所述转接轴和所述输入轴均为同轴设置。

9.根据权利要求8所述的协作机器人一体化关节，其特征在于，所述协作机器人一体化关节还包括：

制动结构，设于所述输入轴上，用于制动所述输入轴。

10.根据权利要求9所述的协作机器人一体化关节，其特征在于，所述制动结构包括：

刹车盘，套设在所述输入轴上；

挡柱安装套，设于所述壳体；

挡柱，能活动地设于所述挡柱安装套内；

电磁铁安装座，固定连接于所述编码器轴承座；

电磁铁，安装于所述电磁铁安装座，用于推动所述挡柱；以及、

弹簧，设于所述挡柱安装套内，用于使所述挡柱复位；

其中，当所述挡柱被所述电磁铁推动至第一预设位置，所述刹车盘处于正常转动状态，当所述挡柱被所述弹簧复位至第二预设位置，所述刹车盘被所述挡柱限制处于制动状态。