[发明专利]一种可自动打标的搬运叉车及搬运打标方法

权利要求书

1.一种可自动打标的搬运叉车，包括叉车，所述叉车上设有可升降的货叉，其特征在于：还包括

三轴移动装置，包括固定框架、第一伺服丝杠组件、升降平台、第二伺服丝杠组件、横移平台、伺服转动组件、旋转平台、第三伺服丝杠组件、伸缩臂；固定框架设于货叉上并可随货叉升降，固定框架上设有竖向布置的第一伺服丝杠组件，升降平台通过第一伺服丝杠组件可竖向移动的设于固定框架上，升降平台上设有横向布置的第二伺服丝杠组件，横移平台通过第二伺服丝杠组件可横向移动的设于升降平台上，横移平台上设有伺服转动组件，旋转平台一端通过伺服转动组件可旋转的设于横移平台上，旋转平台可朝外转动至与升降平台相互垂直布置，或朝内转动至处于升降平台上方位置，旋转平台上设有沿长度方向布置的第三伺服丝杠组件，伸缩臂通过第三伺服丝杠组件可伸缩的设于旋转平台上；

打标装置，包括喷墨头、感应器，所述喷墨头、感应器设于伸缩臂末端并朝向下方；

控制器，连接并协调控制三轴移动装置、打标装置；物料置于货叉上，控制器通过三轴移动装置带动喷墨头移动至贴近物料上进行打标工序。

2.根据权利要求1所述一种可自动打标的搬运叉车，其特征在于：所述第三伺服丝杠组件上设有调节套管，调节套管上设有锁紧螺栓，伸缩臂穿入调节套管内并可沿调节套管轴向方向移动调整，锁紧螺栓用于将伸缩臂在调节套管内定位。

3.根据权利要求1所述一种可自动打标的搬运叉车，其特征在于：所述感应器为电容式接触开关，所述感应器底端位置低于喷墨头底端位置。

4.根据权利要求1所述一种可自动打标的搬运叉车，其特征在于：所述货叉包括竖段部、横段部，所述竖段部下端与横段部一端垂直连接，所述固定框架设于竖段部上，所述横段部上设有托架，所述托架包括两块形成由下至上扩口结构的倾斜板。

5.根据权利要求4所述一种可自动打标的搬运叉车，其特征在于：所述托架还包括方形套筒，两块倾斜板设于方形套筒上，方形套筒套设于横段部外并通过螺栓与横段部锁紧连接。

6.根据权利要求1所述一种可自动打标的搬运叉车，其特征在于：所述打标装置还包括打印主机，打印主机设于叉车上，叉车上设有若干管线导轮，打印主机通过管线与喷墨头、感应器连接，且管线穿过各管线导轮。

7.根据权利要求6所述一种可自动打标的搬运叉车，其特征在于：所述控制器包括无线传输装置，所述无线传输装置设于叉车上并与打印主机连接。

8.一种搬运打标方法，其特征在于：基于权利要求1-7任意一项所述的一种自动打标的搬运叉车，包括：

步骤一，三轴移动装置处于收纳状态，叉车移动至将货物放置于货叉上；

步骤二，叉车在运输过程中，三轴移动装置展开至工作状态，通过三轴移动装置带动喷墨头移动至货物上并进行喷墨打印工序实现打标；

步骤三，完成打标后，三轴移动装置再次恢复至收纳状态；

其中，

收纳状态为：

第一伺服丝杠组件带动升降平台移动至最高点；第二伺服丝杠组件带动横移平台移动至升降平台的一端位置；伺服转动组件带动旋转平台朝内转动至处于升降平台上方位置；第三伺服丝杠组件带动伸缩臂朝内收缩至最短状态；

工作状态为：

伺服转动组件带动旋转平台朝外转动至与升降平台相互垂直状态，即使第一伺服丝杠组件、第二伺服丝杠组件、第三伺服丝杠组件间形成两两相互垂直的三轴状态；第二伺服丝杠组件、第三伺服丝杠组件根据打印设定移动至喷墨头处于货物打印位置正上方；第一伺服丝杠组件带动升降平台下降，当感应器感应到喷墨头贴近货物打印位置后停止；第二伺服丝杠组件、第三伺服丝杠组件根据打印设定配合喷墨头工作进行移动，完成货物打标。