[发明专利]一种地下车库的导航停车方法、装置、设备及介质

说明书

本申请公开了一种地下车库的导航停车方法、装置、设备及介质，该方法包括：当目标车辆在地下车库停车时，则利用VSLAM算法确定出目标车辆的当前位置；基于地下车库的栅格地图和目标车辆的当前位置，利用导航算法对目标车辆进行导航停车；其中，栅格地图为预先利用地下车库的位置地图和目标标识信息所创建的地图；位置地图为利用VSLAM算法和地下车库的视频图像所创建的地图；目标标识信息为对地下车库的停车位标识和位置引导标识进行识别所得到的信息。通过该方法既可以降低导航停车方法的设计成本，也可以提高导航停车方法在使用过程中的便捷性和可靠性。

技术领域

本发明涉及导航技术领域，特别涉及一种地下车库的导航停车方法、装置、设备及介质。

背景技术

在现有技术中，在地下车库中停车时，一般会采用以下方法来对目标车辆进行导航停车。也即，一是采用有源通信设备或激光处理设备来对目标车辆的停车位置进行定位，但是，有源通信设备和激光处理设备均需要较高的设计成本；二是预先通过人工手动来编辑地下车库的地图，之后再通过识别地下车库中的车位标识号来对目标车辆的停车位置进行导航，但是，此种导航方法不仅设计过程复杂、繁琐，而且，也会消耗较多的人力成本；三是预先在地下车库中额外增加特定图像标识，之后再利用地下车库中的特定图像标识来辅助完成目标车辆的停车过程，但是，一旦地下车库中的特定图像标识发生损坏现象，目标车辆就无法对停车位置进行定位。综上所述，现有的地下车库导航停车方法存在设计成本高、使用复杂、定位可靠性差等缺陷。目前，针对上述技术问题，还没有较为有效的解决办法。

由此可见，如何在降低导航停车方法设计成本的同时，也能够提高导航停车方法在使用过程中的便捷性和可靠性，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种地下车库的导航停车方法、装置、设备及介质，以在降低导航停车方法设计成本的同时，也能够提高导航停车方法在使用过程中的便捷性和可靠性。其具体方案如下：

一种地下车库的导航停车方法，包括：

当目标车辆在目标地下车库停车时，则利用VSLAM算法确定出所述目标车辆的当前位置；

基于所述目标地下车库的栅格地图和所述目标车辆的当前位置，利用导航算法对所述目标车辆进行导航停车；

其中，所述栅格地图的创建过程包括：

利用所述VSLAM算法和所述目标地下车库的视频图像建立所述目标地下车库的位置地图；

对所述目标地下车库的停车位标识和位置引导标识进行识别，得到目标识别信息；

利用所述位置地图和所述目标识别信息创建所述栅格地图。

优选的，所述利用导航算法对所述目标车辆进行导航停车的过程，包括：

利用A*算法对所述目标车辆进行导航停车。

优选的，还包括：

当所述目标车辆在所述目标地下车库停车完毕时，则对所述目标车辆的停车位置信息进行存储。

优选的，所述对所述目标地下车库的停车位标识和位置引导标识进行识别，得到目标识别信息的过程，包括：

利用CNN算法对所述目标地下车库的停车位标识和位置引导标识进行识别，得到第一识别信息；

基于余弦相似度原理，对所述第一识别信息和多组预设标识信息分别进行计算，得到目标相似值序列；其中，所述预设标识信息为预先获取到的有关所述目标地下车库中停车位标识和位置引导标识的标识信息；

选取所述目标相似值序列中相似值最高的目标相似值，并将与所述目标相似值所对应的预设标识信息判定为所述目标识别信息。