[发明专利]自行走设备的摄像曝光方法和装置

权利要求书

1.一种自行走设备的摄像曝光方法，其特征在于，包括：

根据预设规则对采集到的图像中关注区域的亮度进行检测，包括：将所述关注区域分为反光面区域和空间区域，获取各个分区的亮度值，将各个分区的亮度值分别与各个分区对应的权值加权平均后得到亮度信息；

当检测到亮度信息不满足预设条件时，调整当前曝光参数；

根据所述曝光参数在采集图像的过程中进行局部曝光。

2.如权利要求1所述的自行走设备的摄像曝光方法，其特征在于，所述当检测到亮度信息不满足预设条件时，调整当前曝光参数，包括：

将所述亮度信息与目标亮度作比较；

如果所述亮度信息小于所述目标亮度，则增加曝光参数；

如果所述亮度信息大于所述目标亮度，则减少曝光参数。

3.如权利要求1所述的自行走设备的摄像曝光方法，其特征在于，对采集到的图像中的关注区域进行分区，获取各个分区的亮度值，包括：

将采集到的图像中的关注区域进行分区之后，针对每一个分区，将该分区分为多个图像块，分别获取各个图像块的亮度平均值；

将各个图像块的亮度均值与各个图像块对应的权值进行加权平均后得到各个分区的亮度值。

4.如权利要求1所述的自行走设备的摄像曝光方法，其特征在于，所述空间区域位于所述关注区域的中间位置，所述反光面区域位于所述空间区域的左右两边和下方。

5.如权利要求4所述的自行走设备的摄像曝光方法，其特征在于，所述空间区域的权值大于所述反光面区域的权值。

6.如权利要求1所述的自行走设备的摄像曝光方法，其特征在于，所述曝光参数包括曝光时间和/或曝光增益。

7.一种自行走设备的摄像曝光装置，其特征在于，所述自行走设备包括图像采集装置，所述摄像曝光装置包括：

图像亮度检测单元，用于根据预设规则对所述图像采集装置采集到的图像中的关注区域的亮度进行检测，具体包括：将所述关注区域分为反光面区域和空间区域，获取各个分区的亮度值，将各个分区的亮度值分别与各个分区对应的权值加权平均后得到亮度信息；

曝光参数调整单元，用于当检测到亮度信息不满足预设条件时，调整当前曝光参数；

局部曝光单元，用于根据所述曝光参数在采集图像的过程中进行局部曝光。

8.如权利要求7所述的自行走设备的摄像曝光装置，其特征在于，所述曝光参数调整单元包括：

比较模块，用于将所述亮度信息与目标亮度作比较；

曝光参数增加模块，用于当所述亮度信息小于所述目标亮度时，增加曝光参数；

曝光参数减少模块，用于当所述亮度信息大于所述目标亮度时，减少曝光参数。

9.一种计算设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器，以及

与所述一个或多个处理器耦合的存储器，所述存储器存储指令，当所述指令被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行如权利要求1到6中任一项所述的方法。

10.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质存储有可执行指令，所述指令当被执行时使得所述机器执行如权利要求1到6中任一项所述的方法。