[发明专利]机器人操纵器的工具更换系统

权利要求书

1.一种机器人操纵器的工具更换系统，所述系统包括：

主装置，在其第一侧处耦接到所述机器人操纵器且在其第二侧处具有主装置耦接部分；以及

从属装置，在所述从属装置的第一侧处耦接到工具且在所述从属装置的第二侧处具有从属装置耦接部分，所述从属装置耦接部分以可拆卸方式耦接到所述主装置耦接部分，

其中在所述主装置耦接部分和所述从属装置耦接部分彼此耦接的状态中，所述主装置与所述从属装置之间的旋转力的传输通过磁性耦合的磁力执行。

2.根据权利要求1所述的机器人操纵器的工具更换系统，还包括：

减少器，具有：

减少输入部分，耦接到所述主装置耦接部分；

减少部分，减少从所述主装置通过所述减少输入部分传输的旋转力；以及

减少输出部分，设置成耦接到所述从属装置耦接部分且将由所述减少部分减少的所述旋转力传输到所述从属装置，

其中在所述主装置耦接部分与所述减少输入部分彼此耦接且所述减少输出部分与所述从属装置耦接部分彼此耦接时，所述主装置耦接部分与所述减少输入部分之间的所述旋转力的传输以及所述减少输出部分与所述从属装置耦接部分之间的所述旋转力的传输通过所述磁性耦合的所述磁力执行。

3.根据权利要求2所述的机器人操纵器的工具更换系统，其中所述主装置耦接部分与所述减少输入部分之间的耦接机构以及所述减少输出部分与所述从属装置耦接部分之间的耦接机构形成为彼此对应；

所述主装置耦接部分和所述减少输出部分的耦接结构形成为使得所述主装置耦接部分与所述减少输出部分彼此对应，且所述减少输入部分和所述从属装置耦接部分彼此的耦接结构形成为使得所述减少输入部分与所述从属装置耦接部分彼此对应，因此所述主装置耦接部分和所述从属装置耦接部分彼此直接连接。

4.根据权利要求3所述的机器人操纵器的工具更换系统，其中所述主装置包括：

致动器；以及

主磁体，根据所述致动器的旋转而旋转，

其中所述从属装置的从属装置输出部分包括将所述旋转力传输到所述工具的从属磁体；

所述减少输入部分包括减少输入磁体，所述减少输入磁体在所述减少输入部分与所述主装置耦接部分彼此耦接时通过其间的磁力与所述主磁体的所述旋转同步旋转；

所述减少输出部分包括减少输出磁体，所述减少输出磁体在所述减少输出部分与所述从属装置耦接部分彼此耦接时通过由所述减少部分减小的所述旋转力旋转且通过其间的磁力使所述从属磁体旋转。

5.根据权利要求4所述的机器人操纵器的工具更换系统，其中所述主磁体和所述减少输出磁体设置成具有具备圆柱形形状的凹状磁体部件以及具备插入到所述凹状磁体部件的圆柱形形状的凸状磁体部件中的一个的形状；

所述减少输入磁体和所述从属磁体设置成具有所述凹状磁体部件和所述凸状磁体部件中的剩余一者的形状；且

在所述主装置耦接部分与所述减少输入部分彼此耦接时，且在所述减少输出部分与所述从属装置耦接部分彼此耦接时，所述凸状磁体部件插入到所述凹状磁体部件中以实施所述磁性耦合。

6.根据权利要求5所述的机器人操纵器的工具更换系统，其中所述凹状磁体部件和所述凸状磁体部件中的每一者具有沿着其圆周方向交替地形成的N极磁体和S极磁体。

7.根据权利要求4所述的机器人操纵器的工具更换系统，其中所述主磁体和所述减少输入磁体布置成在所述主装置耦接部分与所述减少输入部分彼此耦接时面向彼此；

所述从属磁体和所述减少输出磁体布置成在所述从属装置耦接部分与所述减少输出部分彼此耦接时面向彼此；且

所述主磁体和所述从属磁体布置成在所述主装置耦接部分与所述从属装置耦接部分彼此耦接时面向彼此。