[发明专利]增强的传感器操作

权利要求书

1.一种方法，其包括：

利用固定基础设施传感器收集描述第一多个对象的第一数据，所述第一数据包括至少一个可移动车辆；

识别包括所述至少一个可移动车辆的所述第一多个对象中每一者的相应的第一边界框；

从所述至少一个车辆接收消息，所述消息包括描述第二多个对象的第二数据，由此至少一个对象包括在所述第一多个对象和所述第二多个对象中；

识别所述第二多个对象中每一者的相应的第二边界框；

针对包括在所述第一多个对象和所述第二多个对象两者中的每个对象，从所述第一数据和所述第二数据识别第一边界框和第二边界框的相应的重叠区域；以及

在确定所述重叠区域的平均值低于阈值后将所述第一数据的坐标变换为所述第二数据的坐标。

2.如权利要求1所述的方法，其还包括：生成变换矩阵，所述变换矩阵针对包括在所述第一多个对象和所述第二多个对象中的所述对象中的一者将所述第一数据的所述坐标变换为所述第二数据的所述坐标；以及根据所述变换矩阵对所述第一数据的坐标进行变换。

3.如权利要求2所述的方法，其还包括：利用基础设施传感器收集新的第一数据，所述新的第一数据描述包括至少一个车辆的新的第一多个对象，以及从所述至少一个车辆接收描述新的第二多个对象的包括新的第二数据的新消息；生成第二变换矩阵，所述第二变换矩阵针对包括在所述新的第一多个对象和所述新的第二多个对象中的至少一个对象将所述新的第一数据的坐标变换为所述新的第二数据的坐标；以及利用所述变换矩阵或所述第二变换矩阵中具有所述第一边界框和所述第二边界框的最大重叠区域的所述一个矩阵对由所述基础设施传感器收集的所述第一数据的所述坐标进行变换。

4.如权利要求2所述的方法，其中所述变换矩阵是将来自所述第一数据的第一位置和第一航向角映射到来自所述第二数据的第二位置和第二航向角的矩阵。

5.如权利要求1所述的方法，其还包括：从多个车辆接收多个消息，直到接收到关于所述第一多个对象中每一者的第二数据为止。

6.如权利要求1所述的方法，其还包括：从所述多个对象中每一者周围的所述第一边界框和所述第二边界框的所述重叠区域识别最大重叠区域，以及当所述最大重叠区域低于阈值时对所述第一数据的坐标进行变换。

7.如权利要求1所述的方法，其中所述第一边界框和所述第二边界框中的每一个是包括描述所述第一多个对象和所述第二多个对象两者中的所述对象中的仅一者的数据的边界。

8.如权利要求1所述的方法，其还包括：在确定所述第二数据包括识别出所述第一数据中未识别出的对象的数据后对所述第一数据的所述坐标进行变换。

9.如权利要求5至8中任一项所述的方法，其还包括：生成变换矩阵，所述变换矩阵针对包括在所述第一多个对象和所述第二多个对象中的所述对象中的一者将所述第一数据的所述坐标变换为所述第二数据的所述坐标；以及根据所述变换矩阵对所述第一数据的坐标进行变换。

10.如权利要求2至4、6至8中任一项所述的方法，其还包括：从多个车辆接收多个消息，直到接收到关于所述第一多个对象中每一者的第二数据为止。

11.如权利要求2至5、7至8中任一项所述的方法，其还包括：从所述多个对象中每一者周围的所述第一边界框和所述第二边界框的所述重叠区域识别最大重叠区域，以及当所述最大重叠区域低于阈值时对所述第一数据的坐标进行变换。

12.如权利要求2至7中任一项所述的方法，其还包括：在确定所述第二数据包括识别出所述第一数据中未识别出的对象的数据后对所述第一数据的所述坐标进行变换。

13.一种计算机，所述计算机被编程为执行如权利要求1至8中任一项所述的方法。