[发明专利]快速可复用结构成型装置及方法

说明书

本发明提供一种快速可复用结构成型装置及方法，包括工作台，工作台上设有水平多关节机器人和阵列针板，水平多关节机器人上连接有拨动机构，拨动机构包括连接盘，连接盘上设有第一拨动头，阵列针板包括多个可滑动的定位针柱，第一拨动头用于拨动定位针柱形成与虚拟模型相对应的形状；解决了手术时，主动脉支架开窗所需的模型制作效率低的问题，利用数字化技术，将虚拟模型快速转化为现实模型，为医师手术提供便利，提高个体相应主动脉模型之制作效率，以及主动脉支架体外开窗位置的准确性，有效降低手术风险。

技术领域

本发明涉及辅助医疗器械领域，尤其是涉及一种应用于主动脉支架开窗的快速可复用结构成型装置及方法。

背景技术

主动脉支架开窗技术是累及主动脉分支血管腔内修复技术的发展方向，很多文献都证实了其可行性，但效率和安全性依然有待改进，主要的弊端：第一，开窗支架需要器械生产商定做，制作周期长（通常6-8周），手术医师参与度不高；第二，支架的开窗位置是根据影像学测量获得，由于是间接测量，会造成一定的误差。主要的并发症是由于开窗位置的偏差，造成分支动脉无法重建，进而出现相关的并发症。因此需要一种新的方法来实现手术医师在手术台上对分支开口所对应的支架覆膜进行精确定位，然后开窗或进行其他的操作。

现有技术参见CN 106618795 A一种应用3D打印模型进行主动脉支架体外开窗的方法，该方法主要利用3D打印将CTA或MRA所获取的的主动脉虚拟数字模型转化为现实中的实体模型，但是3D打印需要由下而上层层堆料，并且还要等待模型冷却，制造一个模型往往长达几个小时，对于紧急手术而言，还是过于漫长，而且模型成型后，还需要消毒备用，难免可能带来模型形变，微生物污染等风险，因此急需一种快速可复用的装置提高成型效率。

发明内容

本发明提供了一种快速可复用结构成型装置及方法，解决了手术时，主动脉支架开窗所需的模型制作效率低及常规术中开窗的不精确的问题。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种快速可复用结构成型装置，包括工作台，工作台上设有水平多关节机器人和阵列针板，水平多关节机器人上连接有拨动机构，拨动机构包括连接盘，连接盘上设有第一拨动头，阵列针板包括多个可滑动的定位针柱，第一拨动头用于拨动定位针柱。

优选的方案中，连接盘上连接有第二拨动头，第二拨动头直径比第一拨动头直径小，拨动机构还包括旋转轴、连接块和电机，连接块与水平多关节机器人连接，旋转轴与连接块转动套接，旋转轴一端与连接盘套接，电机通过旋转轴驱动连接盘旋转。

优选的方案中，拨动机构还包括行星减速器和安装板，电机与行星减速器连接，行星减速器通过安装板与连接块连接，行星减速器轴端连接有第二齿轮，旋转轴上套接有第一齿轮，第一齿轮与第二齿轮啮合转动，旋转轴上还套接有锁紧环。

优选的方案中，阵列针板还包括阻尼箱，阻尼箱中设有多个针柱套，针柱套与定位针柱滑动套接，阻尼箱两侧设有定位板，定位针柱穿过定位板。

优选的方案中，阻尼箱中还设有气腔，阻尼箱上还设有单向气阀，单向气阀与气腔连通。

优选的方案中，阻尼箱一端还设有调整腔，调整腔与气腔连通，调整腔中滑动连接有柱塞，柱塞外圈套有密封圈，气腔一端还连接有端盖，端盖中螺纹连接有调整顶丝，调整顶丝穿过端盖抵靠在柱塞上。

优选的方案中，阵列针板下方设有底架，底架上设有定位销，定位销与阵列针板连接，还设有多个手旋螺丝，手旋螺丝穿过阵列针板抵靠在定位销上。

优选的方案中，还包括第一相机和第一背板，第一相机和第一背板分别设在阵列针板两侧，阵列针板另外两侧分别设有第二相机和第二背板。

优选的方案中，第一拨动头做水平和竖直方向复合的连续运动，第一拨动头底端或侧面接触定位针柱顶端使定位针柱上下滑动。

包括成型方法，