[发明专利]用于线控车辆的转向控制装置及其转向控制方法

说明书

一种用于线控车辆的转向控制装置，用以输出一车辆转向控制信号至线控车辆，线控车辆对应车辆转向控制信号产生一车辆转向反馈信号。转向负载驱动单元用以反馈一转向感受至一操作者。响应鉴别单元根据车辆转向控制信号及车辆转向反馈信号取得一转向角命令、一转向角反馈以及一车辆速度，并进行傅里叶转换以取得一转向角增益及一转向角相位，以鉴别出线控车辆的一响应特性。将转向角反馈、车辆速度、转向角增益及转向角相位输入至一转向系统模型中，以模拟线控车辆的一转向负载，且转向负载输入至转向负载驱动单元中，以生成转向感受。

技术领域

本发明是有关于一种用于线控车辆的转向控制装置及其转向控制方法。

背景技术

因应车辆主动式安全以及自驾车系统发展，车辆线控(control-by-wire)程度需求与日俱增，而线控转向系统(steer-by-wire)则是自驾车的必备装置，不仅能实时响应来自操作者的转向指令，也能将方向盘隐匿，为自驾车提供充足的机舱空间。然而，由于缺少方向盘与转向车轮之间的机械连接，导致驾驶路感无法直接反馈给操作者，因此需要车辆反馈装置，为操作者提供一个接近真实路面反馈的路感信息。

尤其是，操作者在进行具高危险性的实车测试前，通常依靠有线或无线的控制装置远端下达驾驶命令，然而测试途中若车辆发生异常或逐渐失控，在远端控制装置无法提供准确路感反馈的情况下，通常会导致车辆的损毁。因此，如何能在测试车辆时真实地反馈实际车辆状态及驾驶路感，至为重要。

发明内容

本发明有关于一种用于线控车辆的转向控制装置及其转向控制方法，以提供操作者实际车辆状态及驾驶感受。

根据本发明的一方面，提出一种用于线控车辆的转向控制装置，转向控制装置以无线或有线的方式连接线控车辆，转向控制装置包括一转向控制界面、一转向负载驱动单元以及一处理器。转向控制界面用以输出一车辆转向控制信号至线控车辆，线控车辆对应车辆转向控制信号产生一车辆转向反馈信号。转向负载驱动单元用以反馈一转向感受至一操作者。处理器包括一响应鉴别单元以及一转向负载模拟单元，其中，响应鉴别单元根据车辆转向控制信号及车辆转向反馈信号取得一转向角命令、一转向角反馈以及一车辆速度，并进行傅里叶转换以取得一转向角增益及一转向角相位，以鉴别出线控车辆的一响应特性。转向负载模拟单元分别连接响应鉴别单元及转向负载驱动单元，并将转向角反馈、车辆速度、转向角增益及转向角相位输入至一转向系统模型中，以模拟线控车辆的一转向负载，且转向负载输入至转向负载驱动单元中，以生成转向感受。

根据本发明的一方面，提出一种用于线控车辆的转向控制方法，包括下列步骤。输出一车辆转向控制信号至线控车辆，线控车辆对应车辆转向控制信号产生一车辆转向反馈信号。根据车辆转向控制信号及车辆转向反馈信号，取得一转向角命令、一转向角反馈以及一车辆速度。进行傅里叶转换以取得一转向角增益及一转向角相位，以鉴别出线控车辆的一响应特性。将转向角反馈、车辆速度、转向角增益及转向角相位输入至一转向系统模型中，以模拟线控车辆的一转向负载。将转向负载输入至一转向负载驱动单元中，以生成一转向感受。

以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述，但不作为对本发明的限定。

附图说明

图1绘示依照本发明一实施例的转向控制装置及应用其的转向线控系统的示意图；

图2绘示依照本发明一实施例的转向控制方法的示意图；

图3绘示依照本发明一实施例的响应鉴别单元的操作示意图；

图4A及图4B分别绘示对应线控车辆的响应特性的转向角增益及转向角相位的示意图；及

图5绘示依照本发明一实施例的转向系统模型的简易示意图。

附图标记

10:转向线控系统

100:转向控制装置

101:线控车辆