[发明专利]用于清除传感器遮挡的方法和系统

权利要求书

1.一种方法，包括：

基于要由车辆执行的导航操纵来识别要监视的车辆的环境的目标区域是否存在移动物体，其中，所述车辆包括多个传感器；

使多个传感器中的第一传感器扫描与目标区域相关联的环境的一部分；

基于至少第一传感器的扫描，选择多个传感器中的一个传感器用于监视目标区域；以及

使多个传感器中的所选择的一个传感器监视目标区域中是否存在移动物体。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

生成用于车辆的导航路径，其中，基于生成的导航路径来识别目标区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，选择多个传感器中的一个传感器用于监视目标区域包括：

基于至少第一传感器的扫描，确定多个传感器中的所选择的一个传感器具有目标区域的足够清晰的视野。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，由第一传感器扫描的所述环境的一部分包括在车辆与目标区域之间的中间区域，并且其中，选择多个传感器中的一个传感器用于监视目标区域包括：

基于至少第一传感器的扫描，确定多个传感器中的所选择的一个传感器未被中间区域中的一个或多个物体遮挡。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，由第一传感器扫描的所述环境的一部分包括目标区域的至少一部分，并且其中，选择多个传感器中的一个传感器用于监视目标区域包括：

基于至少第一传感器的扫描，确定多个传感器中所选择的一个传感器未被目标区域中的一个或多个物体遮挡。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，由第一传感器扫描的所述环境的一部分包括与目标区域相邻的所述环境的一个或多个区域，并且其中，基于由第一传感器至少扫描了一个或多个区域，来选择多个传感器中的一个传感器用于监视目标区域。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

至少基于多个传感器中的第二传感器的视场(FOV)来调节由第一传感器扫描的环境的一部分。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，选择多个传感器中的一个传感器用于监视目标区域还基于多个传感器中的所选择的一个传感器具有与目标区域的视场(FOV)至少部分重叠的视场。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，选择多个传感器中的一个传感器用于监视目标区域还基于车辆中的多个传感器中的所选择的一个传感器的安装位置。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，选择多个传感器中的一个传感器包括选择多个传感器中的第二传感器，并且其中，选择第二传感器还基于由第二传感器对环境的扫描。

11.如权利要求1所述的方法，其中，第一传感器的扫描是第一扫描，其中选择多个传感器中的一个传感器包括选择多个传感器中的第二传感器，所述方法还包括：

在第二传感器监视目标区域中是否存在移动物体的过程中，使第一传感器获得与目标区域相关联的第二扫描。

12.根据权利要求11所述的方法，还包括：

基于至少第二扫描，在多个传感器中选择另一个传感器用于监视目标区域；以及

使所选择的另一个传感器监视目标区域中是否存在移动物体。

13.根据权利要求11所述的方法，其中，使第一传感器获得第二扫描是响应于在第一扫描之后经过了至少阈值时间量而进行的。

14.根据权利要求11所述的方法，其中，使第一传感器获得第二扫描是响应于车辆在第一传感器获得第一扫描之后移动了至少阈值距离而进行的。