[发明专利]一种适用于复杂目标曲面的平地方法及系统

权利要求书

1.一种适用于复杂目标曲面的平地方法，其特征在于，包括：

接收GNSS天线的经纬度数据和初始高程数据；

将所述GNSS天线的经纬度数据转换为大地坐标，以获取所述GNSS天线的位置数据；

根据所述GNSS天线的高度和平地铲的三维姿态信息，对所述GNSS天线的位置数据和所述初始高程数据进行校准，以确定校准位置数据和校准高程数据；

在目标曲面处方图中确定与所述校准位置数据所对应的目标作业高度；

根据所述校准高程数据与所述目标作业高度的比对结果，控制所述平地铲的工作状态。

2.根据权利要求1所述的适用于复杂目标曲面的平地方法，其特征在于，在目标曲面处方图中确定与所述校准位置数据所对应的目标作业高度之前，还包括：

获取目标曲面的控制点数据；

对所述目标曲面的控制点数据进行数据插值处理，生成所述目标曲面处方图。

3.根据权利要求1所述的适用于复杂目标曲面的平地方法，其特征在于，所述对所述目标曲面的控制点数据进行数据插值处理，生成所述目标曲面处方图，包括：

基于空间局部插值法，对所述目标曲面处方图的控制点数据进行插值处理；

按照所述平地铲的作业幅宽，将插值处理会后的控制点数据沿平地作业的行进方向，分割成多个正方形的方格；

其中，每个所述方格对应一组位置数据和高程数据；所有所述方格组合构成所述目标曲面处方图。

4.根据权利要求3所述的适用于复杂目标曲面的平地方法，其特征在于，所述校准位置数据和校准高程数据分别为所述平地铲当前所在位置处的位置数据和高程数据；

在目标曲面处方图中确定与所述校准位置数据所对应的目标作业高度，包括：

将所述校准位置数据与所述目标曲面处方图所包络的所有位置数据进行匹配；

若匹配结果显示所述目标曲面处方图所包络的所有位置数据中包含有所述校准位置数据，则获取所述校准位置数据在所述目标曲面处方图中所对应的目标方格；

获取所述目标方格的高程数据作为所述目标作业高度。

5.根据权利要求1所述的适用于复杂目标曲面的平地方法，其特征在于，根据所述校准高程数据与所述目标作业高度的比对结果，控制所述平地铲的工作状态，包括：

若所述校准高程数据与所述目标作业高度相等，则控制所述平地铲保持当前姿态；

若所述校准高程数据大于所述目标作业高度，则控制所述平地铲落铲刮土；

若所述校准高程数据大于所述目标作业高度，则控制所述平地铲抬铲落土。

6.根据权利要求3所述的适用于复杂目标曲面的平地方法，其特征在于，根据每个方格所对应的高程数据的不同，为所述目标曲面处方图上的每个方格配置不同的标签；

在平地机由当前位置移动至下一位置的情况下，若所述当前位置对应的方格与所述下一位置对应的方格的标签相同，则控制所述平地铲保持当前姿态；

若所述当前位置对应的方格与所述下一位置对应的方格的标签不相同，则重新获取所述平地机在所述下一位置处的目标作业高度和校准高程数据，以重新调整所述平地铲的工作状态。

7.根据权利要求6所述的适用于复杂目标曲面的平地方法，其特征在于，所述标签包括颜色标签。

8.一种适用于复杂目标曲面的平地系统，其特征在于，包括：

RTK-GNSS接收机，用于接收GNSS天线的经纬度数据和初始高程数据；

卫星平地控制器，用于将所述GNSS天线的经纬度数据转换为大地坐标，以获取所述GNSS天线的位置数据；

所述卫星平地控制器，还用于根据所述GNSS天线的高度和平地铲的三维姿态信息，对所述GNSS天线的位置数据和所述初始高程数据进行校准，以确定校准位置数据和校准高程数据；

所述卫星平地控制器，还用于在目标曲面处方图中确定与所述校准位置数据所对应的目标作业高度；

卫星平地执行机构，用于根据所述校准高程数据与所述目标作业高度的比对结果，控制所述平地铲的工作状态。