[发明专利]一种双端口电路、数字输出端口电路及机器人

说明书

本申请提供一种双端口电路、数字输出端口电路及机器人，涉及电路设计领域。该双端口电路包括：第一对外端子、第二对外端子、第一数字输出接口电路和总线通信接口电路。第一数字输出接口电路包括第一数字输出接口，第一数字输出接口和第一对外端子连接；总线通信接口电路，包括第一总线接口和第二总线接口，第一总线接口和第一对外端子连接，第二总线接口和第二对外端子连接；同一时刻，总线通信接口电路和第一数字输出接口电路只能其中一个通过第一对外端子对外通信。该双端口电路能实现数字输出接口和总线接口兼容，解决了末端工具输出端口在端口数量不足时，能实现多功能数字输出和总线功能共用双路端口兼容的问题。

技术领域

本申请涉及电路设计领域，具体而言，涉及一种双端口电路、数字输出端口电路及机器人。

背景技术

协作机器人的末端集成有工具输出接口、数字输出接口等接口，以此便于末端执行器和各种传感器的电气连接，避免沿着机械手臂将线连接至控制器或更远的设备上。但目前各个厂家的工具输出接口使用率并不高，原因是受其结构和其他尺寸的影响，工具输出接口不能设计很多路数字输出接口，且其通常不能集成总线接口，更无法将数字输出接口和总线接口兼容，从而无法解决在接线端口数量有限的场合下，接线端口能选择实现数字输出或总线通信的问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种双端口电路、数字输出端口电路及机器人，以改善“工具输出端口不能兼容数字输出接口和总线接口”的问题。

本发明是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种双端口电路，包括：

第一对外端子；

第二对外端子；

第一数字输出接口电路，包括第一数字输出接口，所述第一数字输出接口和所述第一对外端子连接；

总线通信接口电路，包括第一总线接口和第二总线接口，所述第一总线接口和所述第一对外端子连接，所述第二总线接口和所述第二对外端子连接；同一时刻，所述总线通信接口电路和所述第一数字输出接口电路只能其中一个通过所述第一对外端子对外通信。

本申请实施例提供的双端口电路包括第一对外端子、第二对外端子、第一数字输出接口电路和总线接口电路。其中，第一数字输出接口电路与第一对外端子连接，总线接口电路分别与第一对外端子、第二对外端子连接。该双端口电路能通过第一对外端子实现数字信号输出，也能通过第一对外端子和第二对外端子实现总线通信，解决了目前工具输出端口无法用两个对外端子兼容数字输出和总线通信的问题，提高了工具输出端口的通用性。

结合上述第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述第一数字输出接口电路包括：

输入逻辑控制电路，用于接收多种控制信号，并根据所述多种控制信号输出驱动信号；

驱动电路，用于接收并根据所述驱动信号输出驱动电平；

数字输出控制电路，其上设置有所述第一数字输出接口，所述数字输出控制电路用于根据所述驱动电平改变所述数字输出控制电路的导通状态；其中，一种控制信号对应一种导通状态，所述导通状态包括通过所述第一数字输出端口与所述第一对外端子输出NPN(Negative-Positive-Negative)、PNP(Positive-Negative-Positive)或推挽型信号的状态，或者使得所述第一数字输出接口电路呈高阻态的状态。