[发明专利]一种用于制作高精地图的任务生成的方法

说明书

本说明书公开了一种用于制作高精地图的任务生成的方法及装置，该方法确认待制作的高精地图对应的地理范围中的各指定区域，根据各指定区域之间的距离，对各区域进行聚类，得到与用于处理任务的处理节点数量相等的簇，针对每个簇，根据该簇中包含的指定区域的位置，在所述地理范围中，确定该簇对应的子范围，以各子范围中包含的地图元素的数量相等为优化目标，对各子范围进行调整，针对每个调整后的子范围，根据该子范围中的地图元素，生成该子范围对应的任务。本申请在不需要人工的情况下，解决了每个处理节点的任务处理不均衡的问题，节省了人工成本，提高了制作高精地图的效率。

技术领域

本说明书涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种用于制作高精地图的任务生成方法、装置及设备。

背景技术

随着无人驾驶领域的兴起，高精地图的制作也变得尤其重要。对于大范围的高精地图的制图来说，其制图工作量较大，只使用一台设备处理会出现处理时间过长的问题，如果将生成高精地图的整个过程拆分成若干任务并分配给多个处理节点(即多台设备)同时进行处理，则可以大大提高制图效率。

在现有技术中，生成高精地图的若干任务的生成方法主要包括两种。一种是将高精地图对应的区域平均分成若干子区域，并生成对应于每个子区域的任务。另一种是人工将高精地图对应的区域分成若干子区域，并生成对应于每个子区域的任务。

然而对于上述第一种生成任务的方式，由于每个任务所需的处理资源(如计算资源、处理耗时等)主要取决于该任务对应的子区域中所包含的地图元素的数量，但并不一定子区域的面积相等，子区域中包含的地图元素的数量就一定相等，因此，第一种生成任务的方式会导致各处理节点在处理任务时实际消耗的资源不均衡。对于上述第二种生成任务的方式，则需要耗费较大的人力。

因此，如何在不需要人工的情况下，尽量保持各处理节点的任务处理均衡性是一个亟待解决的问题。

发明内容

本说明书提供一种用于制作高精地图的任务生成方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

具体地，本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种用于制作高精地图的任务生成方法，包括：

确定待制作的高精地图对应的地理范围；

在所述地理范围中，确定各指定区域；

根据各指定区域之间的距离，对各指定区域进行聚类，得到指定数量的簇；其中，所述指定数量为用于处理任务的处理节点的数量；

针对每个簇，根据该簇中包含的指定区域的位置，在所述地理范围中，确定该簇对应的子范围；

以各子范围中包含的地图元素的数量相等为优化目标，对各子范围进行调整；

针对每个调整后的子范围，根据该子范围中包含的地图元素，生成该子范围对应的任务。

可选地，所述指定区域包括：路口区域。

可选地，根据各指定区域之间的距离，对各指定区域进行聚类，具体包括：

针对各路口区域中的任意两个路口区域，确定连接该两个路口区域的道路的长度，作为该两个路口区域之间的距离；

根据各路口区域之间的距离，对各路口区域进行聚类，其中，针对聚类得到的任意一个簇，该簇中任一路口区域与该簇中的至少一个其他路口区域之间至少具有一条相连的道路，所述道路为不途径任一路口区域的道路。

可选地，确定该簇对应的子范围，具体包括：

针对每条道路，确定与该道路相连的路口区域；其中，所述道路为不途径任一路口区域的道路；