[发明专利]一种多相机标定方法

权利要求书

1.一种多相机标定方法，其特征在于，包括如下步骤：

第一相机对多个位姿下标定板分别采集获取第一标定图片；

过渡相机对多个位姿下标定板分别采集获取过渡标定图片，且至少一张所述第一标定图片与至少一张所述过渡标定图片为对同一位姿的标定板采集的标定图片，根据获取的所述第一标定图片以及所述过渡标定图片获取所述第一相机与所述过渡相机之间的位姿关系；

第二相机对多个位姿下标定板分别采集获取第二标定图片，且至少一张所述过渡标定图片与至少一张所述第二标定图片为对同一位姿的标定板采集的标定图片，根据获取的所述第二标定图片以及所述过渡标定图片获取所述第二相机与所述过渡相机之间的位姿关系。

2.根据权利要求1所述的多相机标定方法，其特征在于，所述过渡相机对多个位姿下标定板分别采集获取过渡标定图片为：

过渡相机对所述第一相机采集获取的最后一张所述第一标定图片中的标定板采集第一张所述过渡标定图片；

使所述标定板移动，所述过渡相机依次采集剩余所述过渡标定图片。

3.根据权利要求1所述的多相机标定方法，其特征在于，所述第二相机对多个位姿下标定板分别采集获取第二标定图片为：

所述第二相机对所述过渡相机采集获取的最后一张所述过渡标定图片中的标定板采集第一张所述第二标定图片；

使所述标定板移动，所述第二相机依次采集剩余所述第二标定图片。

4.根据权利要求1所述的多相机标定方法，其特征在于，所述根据获取的所述第一标定图片以及所述过渡标定图片获取所述第一相机与所述过渡相机之间的位姿关系为：

根据获取的所述第一标定图片，获取所述第一相机相对于所述标定板第一位姿的变换矩阵

根据获取的所述过渡标定图片，获取所述过渡相机相对于所述标定板第一位姿的变换矩阵

获取所述第一相机与所述过渡相机的变换矩阵

5.根据权利要求1所述的多相机标定方法，其特征在于，所述根据获取的所述第二标定图片以及所述过渡标定图片获取所述第二相机与所述过渡相机之间的位姿关系为：

根据获取的所述过渡标定图片，获取所述过渡相机相对于所述标定板第二位姿的变换矩阵

根据获取的所述第二标定图片，获取所述第二相机相对于所述标定板第二位姿的变换矩阵

获取所述第二相机与所述过渡相机的变换矩阵

6.根据权利要求1-5任一项所述的多相机标定方法，其特征在于，所述过渡相机对多个位姿下标定板分别采集获取过渡标定图片之后还包括：

判断所述第二相机是否能够对所述过渡相机采集获取的最后一张所述过渡标定图片中的标定板采集标定图片：如果能，则执行下一步；若否，则驱动所述过渡相机向所述第二相机移动至下一位置，然后重新使所述过渡相机对多个位姿下标定板分别采集获取过渡标定图片，且使至少一张当前位置采集获取的所述过渡标定图片与上一位置采集获取的所述过渡标定图片为对同一位姿的标定板采集的标定图片，以获取当前位置的过渡相机与上一位置的过渡相机之间的位姿关系，返回重新判断。

7.根据权利要求6所述的多相机标定方法，其特征在于，还包括第三相机以及第四相机；所述过渡相机分别移动至第二相机与所述第三相机之间以及所述第三相机与所述第四相机之间，以分别获取第二相机与第三相机之间的位姿关系以及第三相机与第四相机之间的位姿关系。

8.根据权利要求7所述的多相机标定方法，其特征在于，所述第一相机、所述第二相机、所述第三相机和所述第四相机依次置于盾构施工管片的上方，以使得各个相机视野分别能够覆盖所述盾构施工管片对应一部分。

9.根据权利要求8所述的多相机标定方法，其特征在于，包括轭架，所述第一相机、所述第二相机、所述第三相机和所述第四相机分别通过调节装置与所述轭架固定连接，以能够分别调节相对所述轭架的三维位置。