[发明专利]一种全自动布卷码垛机械手

说明书

本发明涉及一种全自动布卷码垛机械手，包括六轴机器人，六轴机器人的工作端连接安装座，安装座上竖向固定有第一直线导轨，并在第一直线导轨的一端固定有与第一直线导轨垂直的固定抓手臂，在第一直线导轨的另一端固定有胀紧气缸，第一直线导轨上滑动连接有与固定抓手臂平行的活动抓手臂，活动抓手臂通过连杆与胀紧气缸的活塞杆铰接；安装座在第一直线导轨的两侧分别固定有两个横向设置的第二直线导轨，每个第二直线导轨上滑动连接有一个可由夹紧气缸驱动的夹紧臂。本发明可实现全自动码放纸盖和布卷，设备全自动操作，显著提高生产效率。

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，具体涉及一种全自动布卷码垛机械手。

背景技术

生产无纺布在卷绕成型后，需要在分切机上分割成小布卷。在分切时，为了便于无纺布与分切机气涨轴的分离，一般在分切机气涨轴上套一层纸管在缠绕无纺布，形成一盘一盘的布卷。成盘的布卷成水平桶状，有接驳车输送至码垛区域，由机器人抓取布卷，转向90°后，码放成竖立桶状剁型。

在布卷码放前和布卷码放后，一般放置带淋膜的纸盖。这样与后续的缠绕膜一起形成外包装，组成防护层，便于产品的运输。码垛的无纺布卷，卷径一般为φ600-1200mm，幅宽80-1500mm，重量10-240kg。无纺布卷纸卷卷芯一般分为两种，3寸管直径为φ76mm或6寸管直径为φ155mm。无纺布的码垛一般采用四轴机器人加上抓手，在抓手上需要增加摆动结构，其结构复杂，故障率高。若采用六轴机器人加上气涨轴的结构，由于气涨轴直径比卷芯小2-4mm。对布卷的形状要求较高，若布卷圆度不够，布卷会在码垛小车上倾斜。此时机器人码垛时，会破坏布卷的纸管卷形，在下游厂商使用时，会污染布卷，特别有些无纺布卷属于卫材，对洁净度要求较高。若生产分切机设备含有3寸和6寸的卷芯产品，采用气涨轴的抓手，需要根据卷芯不同更换不同尺寸的气涨轴，影响效率。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种全自动布卷码垛机械手，安装在六轴机器人上，通过使用摆臂配合吸盘，摆出吸取纸盖，视觉相机检测布卷卷芯的空间位置，活动抓手臂和固定抓手臂胀紧成盘布卷卷芯，配合夹紧臂和夹紧板在夹紧气缸的带动下，辅助固定住布卷，由六轴机器人的动作，在空间上把水平桶型成盘布卷全自动码放到竖立桶状垛。

本发明是通过如下技术方案实现的：

提供一种全自动布卷码垛机械手，包括六轴机器人，六轴机器人的工作端连接安装座，

安装座上竖向固定有第一直线导轨，并在第一直线导轨的一端固定有与第一直线导轨垂直的固定抓手臂，在第一直线导轨的另一端固定有胀紧气缸，第一直线导轨上滑动连接有与固定抓手臂平行的活动抓手臂，活动抓手臂通过连杆与胀紧气缸的活塞杆铰接；

安装座在第一直线导轨的两侧分别固定有两个横向设置的第二直线导轨，每个第二直线导轨上滑动连接有一个可由夹紧气缸驱动的夹紧臂。

本方案采用六轴机器人和码垛机械手组合，把接驳车上水平桶状分切后的无纺布，采用固定抓手臂和活动抓手臂形成的机械胀紧轴，插入到布卷的卷芯内，利用胀紧气缸驱动活动抓手臂与固定抓手臂远离形成机械胀紧，然后配合夹紧臂及夹紧板在夹紧气缸的带动下，辅助夹紧住布卷，由六轴机器人实现在空间上把水平桶型成盘布卷全自动码放到竖立桶状垛。

在六轴机器人带码垛机械手，把布卷全自动码放到码垛输送线上。若货物需要放置上下端盖，则摆臂在摆动气缸的带动下旋转90度，然后双轴气缸带动风琴吸盘向下运动。六轴机器人带动抓手上的风琴吸盘，去纸盖库抓取纸盖。纸盖码放完成后，双轴气缸收回，减少空间占用。摆臂返回原来水平方向，便于机械胀紧轴进行布卷的码垛操作。

进一步的，夹紧臂上通过固定轴连接有夹紧板，固定轴的两端安装有弹簧卡。

通过设置夹紧板用于增大与布卷的接触面积，便于进行夹紧，固定轴的两端安装有弹簧卡，防止固定轴的窜动。

进一步的，安装座上通过相机安装板安装有采集布卷卷芯位置信息的视觉相机。