[发明专利]一种障碍物危险性识别方法、系统及装置

说明书

本发明公开了一种障碍物危险性识别方法、系统及装置，方法包括以下步骤：通过识别模块收集障碍物的图像；在识别模块工作过程中，测量障碍物与识别模块之间的位置信息；根据图像确定障碍物的障碍物类型和障碍物占图像的比例，以及根据位置信息确定障碍物的运动速度；根据障碍物类型、比例以及运动速度确定危险度。本发明根据图像确定障碍物的障碍物类型和障碍物占图像的比例，以及根据位置信息确定障碍物的运动速度，分析出障碍物更多的相关信息，并根据障碍物类型、比例以及运动速度确定危险度，更好地分析出障碍物对于识别模块的危险性，本发明可广泛应用于智能识别技术领域。

技术领域

本发明涉及智能识别领域，尤其是一种障碍物危险性识别方法、系统及装置。

背景技术

随着科学技术的发展智能识别技术的应用范围越来越广泛，例如应用于辅助驾驶、导盲电子设备等，通过智能识别技术能够为辅助驾驶、导盲电子设备等提供障碍物的相关信息以使车载系统或者用户更好的了解障碍物信息，因此如何对障碍物进行识别确定获取障碍物信息和障碍物的威胁非常重要。

而现今的障碍物识别过程中，视觉识别通常是依据定义好的物体对摄像头拍到的图像进行计算处理，无法对未规定的非标准障碍物进行识别判断，并且通过视觉识别进行的测距并非真正物理空间上的测量，准确度较低，同时其只能简单地给出障碍物的测距信息，而无法判断该障碍物的威胁性，导致例如车载系统等电子系统或者用户无法有效了解障碍物的危险性。

发明内容

有鉴于此，为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种障碍物危险性识别方法、系统及装置，能更好的分析出障碍物的危险性。

本发明采用的技术方案是：

一种障碍物危险性识别系统，包括：

识别模块，用于收集所述识别模块周边的障碍物的图像；

测距模块，用于在所述识别模块工作过程中，测量所述障碍物与所述识别模块之间的位置信息；

中央控制模块，包括处理单元和危险度确定单元，所述处理单元用于根据所述图像确定所述障碍物的障碍物类型和所述障碍物占所述图像的比例，以及根据所述位置信息确定所述障碍物的运动速度；所述危险度确定单元用于根据所述障碍物类型、所述比例以及所述运动速度确定危险度，所述危险度用于表征所述障碍物对所述识别模块的危险性。

本发明还提供一种障碍物危险性识别方法，包括以下步骤：

通过识别模块收集障碍物的图像；

在所述识别模块工作过程中，测量所述障碍物与所述识别模块之间的位置信息；

根据所述图像确定所述障碍物的障碍物类型和所述障碍物占所述图像的比例，以及根据所述位置信息确定所述障碍物的运动速度；

根据所述障碍物类型、所述比例以及所述运动速度确定危险度，所述危险度用于表征所述障碍物对所述识别模块的危险性。

进一步，所述根据所述图像确定所述障碍物的障碍物类型和所述障碍物占所述图像的比例，包括以下步骤：

通过分类器对所述图像进行识别，输出每一所述障碍物的所述障碍物类型以及所述比例。

进一步，所述方法还包括：

当所述图像的亮度小于或等于亮度阈值，为所述识别模块进行补光。

进一步，所述测量所述障碍物与所述识别模块之间的位置信息，包括以下步骤：

当第一超声波模块在水平方向上的第一可旋转范围内旋转的过程中实时测量所述障碍物与所述识别模块之间的第一距离，每当所述第一超声波模块旋转一个第一角度阈值，根据多个所述第一距离确定一个第一平均距离，当所述第一超声波模块完成所述第一可旋转范围内旋转的过程，得到多个所述第一平均距离；